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yuaiwu
wemhoener
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樓主  發(fā)表于: 2012-06-28 15:47
如題,高精度定位場合,三菱J2伺服,一天定位個幾千次,往一個方向絕對位置也沒辦   做呀?是否能利用Z相脈沖,找到一圈的絕對點(diǎn)呢?以前討論過,現(xiàn)在用到了,真有點(diǎn)想不通。請高手指點(diǎn)一二。謝謝!
[ 此帖被yuaiwu在2012-06-29 12:59重新編輯 ]
zlc1210903
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1樓  發(fā)表于: 2012-06-28 15:50
加一個原點(diǎn)的接近開關(guān),每次轉(zhuǎn)到這個位置就清零
個人意見。。。
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  • 羨慕高手,希望有一天我也成為高手。
    laobaoyongpi
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    2樓  發(fā)表于: 2012-06-28 16:29
    往一個方向絕對位置也沒辦法做呀?
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    25188400
    學(xué)習(xí)!!從點(diǎn)滴做起!!!
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    3樓  發(fā)表于: 2012-06-28 16:35
    你的齒輪比算法有問題~~~
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    lljwtt
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    4樓  發(fā)表于: 2012-06-29 23:01
    運(yùn)行一圈之后使用光纖檢測,偏差超出則執(zhí)行回原動作。
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    zhanggobo
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    5樓  發(fā)表于: 2012-07-09 13:29
    電子齒輪比取整數(shù)應(yīng)該可以避免
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    nyzeng
    努力總會有回報的
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    6樓  發(fā)表于: 2012-07-09 13:50
    這個不是編碼器的問題,是電子齒輪比計算問題。電子齒輪比會造成誤差累計,特別是往復(fù)運(yùn)動容易發(fā)生,說明書有說明電子齒輪比計算方法,貌似很複雜。
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    nbwrk
    樹不要皮必死無疑!人不要臉天下無敵!
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    7樓  發(fā)表于: 2012-07-09 14:11
    不會有誤差積累的情況的  你是怎樣運(yùn)動的  單向轉(zhuǎn)還是來回走   來回走是不會有誤差的     除非有干擾
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    yuaiwu
    wemhoener
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    8樓  發(fā)表于: 2012-07-09 14:54
    請教了:如果編碼器分辨率是(分子)1048576,分母36000,此時輸入36000個脈沖,請問電機(jī)編碼器刻度實(shí)際走到多少?最好是行家,往復(fù)運(yùn)動絕對沒問題,一個方向旋轉(zhuǎn)時,如果編碼器線數(shù)不能整除的話,只要可能相差一線,做個幾百萬上億次后,是否會有誤差?
    erwin2009
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    9樓  發(fā)表于: 2013-01-14 15:41
    我去,你何必理會他 分子分母去到多少呢?

    你只需要記住一點(diǎn),當(dāng)你的機(jī)械穩(wěn)定,電機(jī)軸頭固定牢固,不會有機(jī)械累計誤差的情況下。

    那么一定一圈只有一個Z相信號,且這個Z相信號是穩(wěn)定而不變的。

    2樓給出的方法是在原點(diǎn)放一個接近開關(guān),其實(shí)這是一個回原點(diǎn)的方法,但是這個回原點(diǎn)的方法只能應(yīng)用在精度要求不高的地方,因?yàn)榻咏_關(guān)特性以及電機(jī)特性,所以停的位置每次都不盡相同,偏差視機(jī)械結(jié)構(gòu)而定,可能會達(dá)到滾珠絲桿導(dǎo)程0.5mm以上。如果你要使用非常準(zhǔn)確的定位方法進(jìn)行回原點(diǎn)的話,就必須應(yīng)用到  定位模塊 這個東西!

    即位置閉環(huán)控制!

    以三菱FX-2N系列舉例子,F(xiàn)X-2N定位模塊最基本的模塊就是FX2N-1PG-E。
    這個模塊的意義在于:回原點(diǎn)時,當(dāng)接收到DOG信號到位的時候進(jìn)入慢速回原點(diǎn)模式,這個時候模塊會接收來自伺服上面編碼器Z相信號(僅限增量型編碼器),然后在計夠X個Z相信號后減速停止,可準(zhǔn)確停止至DOG信號后某個Z相信號位置±幾個脈沖內(nèi)的位置。

    這樣定位的精度就很高了。

    其實(shí)定位模塊的意義就在于讓PLC知道編碼器的信息,從而知道伺服到底運(yùn)轉(zhuǎn)到什么位置了。那么就算運(yùn)動過程中有誤差都不怕了,你只需要在特定的情況下讓整個機(jī)構(gòu)執(zhí)行回原點(diǎn)命令即可。

    呵呵,還不明白加群287832237我跟你說吧。
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    yuaiwu
    wemhoener
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    10樓  發(fā)表于: 2013-01-14 16:29
    這個問題我最終沒解決好,三菱有一款J3-T的伺服,可用在這種情況下。絕對位置系統(tǒng)不能用在一個方向或無定長系統(tǒng)中,這個手冊上有,因?yàn)榻^對位置有圈數(shù)限制。
    伺服的Z相脈沖,是比較準(zhǔn)確的,但相對還是有誤差的,當(dāng)我檢測到Z相脈沖時停下來,是否每次都會停在Z相這個位置?這個時候能清除脈沖嗎?
    甚至伺服停止的時候,編碼器的位置都會有1~2個刻度的飄移!
    有一個方向回轉(zhuǎn)的應(yīng)用中,1個刻度有可能相差幾個絲啦,如何實(shí)現(xiàn)重現(xiàn)?
    我當(dāng)時J3-T的報價是7000,貨期4個月。內(nèi)置Z相脈沖反原點(diǎn),應(yīng)該可以實(shí)現(xiàn)我的要求。
    我后來做的是正過來轉(zhuǎn),再反過來轉(zhuǎn)。
    我還發(fā)現(xiàn),像法拉克的機(jī)器人,他的回轉(zhuǎn)頭也只能在720度內(nèi)轉(zhuǎn),不能無限制的就近轉(zhuǎn),可能也間接證明,我想到的問題是確實(shí)存在的。
    子彥
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    11樓  發(fā)表于: 2013-01-16 03:38
    如果是一個方向的話應(yīng)該用增量型的,還有你想停在Z點(diǎn)上是不大可能的,一個PLC對信號有時間滯后性,再一個電機(jī)的速度不可能這么慢,其實(shí)不用追求一定要停在z點(diǎn)上,只是把Z點(diǎn)作為一個參考點(diǎn),定位時的基準(zhǔn)點(diǎn)相對Z點(diǎn)的距離在你的誤差要求范圍就行.另外還有一點(diǎn)是齒輪比最好是整數(shù)倍.希望對你有用.
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