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bogegongkong
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樓主  發表于: 2017-06-23 15:26
簡單介紹下這個項目:使用一個油缸輸出壓力頂住一個可以旋轉的圓形鐵轉盤(就是損耗測試)。現在控制是這樣設計的:油缸的輸出壓力用負荷傳感器檢測,反饋給PLC,用PID指令控制輸出一個4-20MA的信號給伺服放大器電路板,伺服放大器電路板在控制液壓伺服閥,伺服閥控制給油缸供油的流量大小和方向來調節油缸的前進壓力。
現在的問題是:當鐵轉盤靜止時,控制輸出的負荷壓力很穩定(輸出10000N的力上下波動正負50N),達到控制要求。
當鐵轉盤轉動(轉速大概50RPM)時,負荷壓力波動就很大,沒法穩定,(輸出10000N的力上下波動正負1000N),怎么調節PI參數都沒法穩定,而且波動一直存在,多長時間都沒法減小。
鐵轉盤的真圓度也測了,誤差很小。
達不到客戶要求,項目一直沒法完成,拖了好久,客戶一直催,愁死人了。請有相關經驗的兄弟指點下:要達到壓力輸出穩定,該如何改進,無論是油路上,還是控制上的。
謝謝!
鞠躬




問題終于解決了!

因為有其它廠家一樣的機臺(這些機臺是專業廠家制作的,新機臺價格上百萬,控制的油壓靜態和
動態都很穩定),比較后發現這些機臺都沒有用PLC的PID調節,都是使用廠家自行開發的控制板直
接控制伺服閥(伺服閥自帶的控制板也沒有使用)。通過各種努力,向廠家買了一塊控制板并聯系
上廠家的調試人員。請教后確認:廠家一開始也是使用PLC PID調節,也是遇到同樣的問題(油壓靜
態可以,動態波動大),后來開發了電路板,輸入反饋型號和直接輸出MA電流信號控制伺服閥,控
制的就很穩定了。至現場使用此電路板,按說明接線,調試,靜態油壓和動態油壓控制的非常穩定,而且調節速度快,超調振蕩小。

油路沒有做任何的更改,就直接一個伺服閥控制油缸的進出油的流量。
解決問題了,感慨只有一句大白話:難者不會,會者不難。對這個項目,我就是那個不會的。
再次感謝各位工控兄弟的指點,幫助。特別感謝5樓的兄弟,微信聯系,非常熱心耐心。
也感謝楊站長,提供這么好的一個平臺。
謝謝!鞠躬!
[ 此帖被bogegongkong在2017-08-12 09:38重新編輯 ]
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    1樓  發表于: 2017-06-23 16:24
    很理解樓主的心情,做工控經常會有這種百思不得其解的事情。

    很想看一下負荷傳感器測量轉動軸時的的安裝方式是怎樣的。方便的話,負荷傳感器的型號也想知道。
    二手工控電器
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    2樓  發表于: 2017-06-23 17:38
    我出些餿主意各位看官請勿見笑!
          (當鐵轉盤靜止時,控制輸出的負荷壓力很穩定(輸出10000N的力上下波動正負50N),達到控制要求。)這個是必須的!否則所有的一切多白搭了!
            我的餿主意1:伺服液壓缸上加液壓鎖緊,即:需要推力的時候鎖緊松開,推力結束液壓鎖緊。
                              2:在機械上改變一下,即伺服缸只管推,傳感器只管檢測,再在傳感器與伺服缸之間加一套鎖緊裝置。
    餿主意目前只有這些!各位請勿拍磚!!謝謝!!
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    bogegongkong
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    3樓  發表于: 2017-06-23 17:57
    引用
    引用第2樓跑步向錢于2017-06-23 17:38發表的 Re:愁死人了,請懂油壓伺服控制方面的兄弟出手幫忙,被一個油壓項目難住 .. :
    我出些餿主意各位看官請勿見笑!
          (當鐵轉盤靜止時,控制輸出的負荷壓力很穩定(輸出10000N的力上下波動正負50N),達到控制要求。)這個是必須的!否則所有的一切多白搭了!
            我的餿主意1:伺服液壓缸上加液壓鎖緊,即:需要推力的時候鎖緊松開,推力結束液壓鎖緊。
                              2:在機械上改變一下,即伺服缸只管推,傳感器只管檢測,再在傳感器與伺服缸之間加一套鎖緊裝置。
    餿主意目前只有這些!各位請勿拍磚!!謝謝!!

    謝謝!
    這樣的話,因為油缸一直受力,而且力還很大,最大為100000N左右,油會泄漏(無法完全密封),壓力會慢慢下降,要補壓。這樣壓力波動又很大了。以前就是用補壓方式,就是壓力波動大才更改了方案。
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    4樓  發表于: 2017-06-23 18:02
    現在想:是否是調節的頻率不夠快(限于PLC掃描頻率,采樣周期最小100MS),還是伺服閥選型有問題(響應不夠靈敏,存在死區)
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    好久不見啦!
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    5樓  發表于: 2017-06-23 18:34
    我有辦法解決,微信15935711469,你的控制部分沒問題,液壓需改進。
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    xiakebiao
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    6樓  發表于: 2017-06-23 19:00
    理解你的心情,看了你的描述,這項目的主要問題是PID響應太慢,產生較大波動,屬于“大滯后”系統。可試著采用固定偏置+PID調節,減少PID的mv輸出量(比如30-50%),以減少波動。
    [ 此帖被xiakebiao在2017-06-23 19:10重新編輯 ]
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    zhaoxg
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    7樓  發表于: 2017-06-24 10:27
    看你要求的力量不大可以直接用絲杠推啊伺服保持扭矩,這樣不是更好嗎?
    好久不見啦!
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    8樓  發表于: 2017-06-24 12:58
    也許你的機械部分做的精度不夠。
    john42tw
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    9樓  發表于: 2017-06-26 07:59
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    戇獅
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    10樓  發表于: 2017-06-26 10:26
    取樣值做程序濾波處理,濾波算法就要根據實際來確定
    釆樣多少個值,釆樣值遞推,連續兩值相差多少丟掉不要,多個釆樣值排大小,取中間多少個值算平均值,等等
    [ 此帖被戇獅在2017-06-26 10:31重新編輯 ]
    廣州夏譜  工控專家 林生 13602663187 專業自動化設備開發,全實操自動化培訓
    bogegongkong
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    11樓  發表于: 2017-06-26 13:45
    對輸入反饋值,做濾波和取平均值,試過,不行。做了濾波或平均值后,波動更大。相反使用輸入反饋實時值,控制的還好點。
    原因應該就像6L兄弟說的,波動可能就是因為控制的滯后性導致,輸入值做處理后,加大了控制的滯后性。
    現在,一個是參考5L兄弟給的建議,另個就是聯系伺服閥廠家請他們到現場給予指導。
    如果能解決,我會把最終解決的方法發出來。
    謝謝各位熱心的同行兄弟們!
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