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支魂0009
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樓主  發(fā)表于: 2023-04-04 16:05
匯川H5U 進(jìn)行包裝機(jī)色標(biāo)編程,
遇到的問題是,我通過探針抓虛軸位置,在速度變化以后虛軸位置抓取的值變化很大,感覺是不是不具有參考性。

是不是還需要?jiǎng)e的一個(gè)原點(diǎn)還是換一種方案?

求助各位大佬了,匯川的PLC也是第一次用。

多謝多謝。!!

18857713026
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1樓  發(fā)表于: 2023-04-06 13:57
所以PLC都一樣  不單單是匯川 其他牌子一樣用補(bǔ)償

補(bǔ)償相位就2個(gè)指令    一個(gè)位置疊加  一個(gè)相位偏移

作用對(duì)象都是從軸
                            舉例: 牽引輸送 200長度    刀旋轉(zhuǎn)一圈360 一把刀    
                             凸輪表200對(duì) 360  假設(shè)同步區(qū) 20  速比1
                             刀:旋轉(zhuǎn)軸          牽引送料:線性軸              探針對(duì)象:牽引送料
                            掛一個(gè)簡單的凸輪表
                             主軸[1]:=10
                             從軸[1]:=10
                             type[1]:=直線
                             主軸[2]:=200-10
                             從軸[2]:=360-10
                             type[2]:=曲線
                              主軸[3]:=200
                             從軸[3]:=360
                             type[3]:=直線

                                                   從軸(求模)             從軸目標(biāo)位置  主軸     從軸位置疊加      位置疊加影響                刀切割影響
第一個(gè)周期   探針完美 = 200      200                               200          360               0                      無                             無
第二個(gè)周期   探針        = 398      198(398MOD200)        200          360               2           同步區(qū)仍在相位200位置     無
第三個(gè)周期   探針        = 780      180(780MOD200)       198           360              18          同步區(qū)仍在相位200位置     不在同步區(qū)G
                              漏一個(gè)標(biāo)780
由此可見   位置疊加不會(huì)改變凸輪相位   導(dǎo)致每次疊加后  同步區(qū)一直偏移一個(gè)疊加距離  
                 所以位置疊加使用方法    
                                                     總虛軸 --齒輪或者1比1凸輪牽引輸送
                                                                 --刀虛軸  --凸輪表--刀軸
                                                                 疊加對(duì)象刀虛軸
相位偏移自己推導(dǎo)    所有PLC都是一樣  不要單論匯川
18857713026
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2樓  發(fā)表于: 2023-04-06 14:14
如果直接PLC設(shè)置IO探針 抓虛軸.factP   可以直接差值(虛軸模-色標(biāo)設(shè)置位置)補(bǔ)償牽引輸送軸   精度比伺服探針差點(diǎn)   枕包機(jī)夠用
這樣也簡單

精度大概2mm左右      偏差你要不*系數(shù) 慢慢調(diào)   疊加速度 =(>1的系數(shù))*輸送.fsetV   慢慢調(diào)唄   摸魚下班剛好
支魂0009
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3樓  發(fā)表于: 2023-04-06 16:57
引用
引用第2樓18857713026于2023-04-06 14:14發(fā)表的  :
如果直接PLC設(shè)置IO探針 抓虛軸.factP   可以直接差值(虛軸模-色標(biāo)設(shè)置位置)補(bǔ)償牽引輸送軸   精度比伺服探針差點(diǎn)   枕包機(jī)夠用
這樣也簡單

精度大概2mm左右      偏差你要不*系數(shù) 慢慢調(diào)   疊加速度 =(>1的系數(shù))*輸送.fsetV   慢慢調(diào)唄   摸魚下班剛好

問一下,我現(xiàn)在測(cè)試階段是,裝兩個(gè)伺服, 沒有帶負(fù)載,

兩個(gè)伺服都跟隨總虛軸運(yùn)行,切刀沒有變速。  
總虛軸主軸[1]:=3600
切刀從軸[1]:=3600
type[1]:=直線

同時(shí)我在牽引伺服這邊接入DI 探針,在驅(qū)動(dòng)器上。

測(cè)試的時(shí)候把牽引伺服一圈定義為3600。 方便觀察。
牽引電機(jī)一圈收到一個(gè)DI信號(hào), 測(cè)出的位置大約在3650這個(gè)位置,我進(jìn)行位置疊加,以后牽引下次遇到DI時(shí)還是有誤差,一直沒有糾正過來。想問一下是哪里的問題?
支魂0009
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4樓  發(fā)表于: 2023-04-06 17:02
引用
引用第1樓18857713026于2023-04-06 13:57發(fā)表的  :
所以PLC都一樣  不單單是匯川 其他牌子一樣用補(bǔ)償

補(bǔ)償相位就2個(gè)指令    一個(gè)位置疊加  一個(gè)相位偏移

作用對(duì)象都是從軸
.......

18857713026
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5樓  發(fā)表于: 2023-04-06 22:40
引用
引用第3樓支魂0009于2023-04-06 16:57發(fā)表的  :

問一下,我現(xiàn)在測(cè)試階段是,裝兩個(gè)伺服, 沒有帶負(fù)載,

兩個(gè)伺服都跟隨總虛軸運(yùn)行,切刀沒有變速。  
總虛軸主軸[1]:=3600
.......


在測(cè)試疊加之前  你得先效正伺服跟隨誤差  
用伺服軟件 抓取位置波形    先把伺服位置跟隨誤差(編碼器單位) 壓倒你的精度之類  

第二  位置疊加  不是自己檢查自己??   疊加的本質(zhì)  是想讓刀軸  同步跟隨牽引輸送       自己檢查自己沒有意義   永遠(yuǎn)是存在誤差  
下發(fā)的 SETPOS  驅(qū)動(dòng)器每個(gè)同步周期自己會(huì)跟隨完畢    
除非 你的軸單位存在累計(jì)誤差   但是累計(jì)誤差也不會(huì)用原點(diǎn)來效正  這是不合理   變量越多  同步越難調(diào)  默認(rèn)下軸就是準(zhǔn)的  這個(gè)準(zhǔn)按伺服參數(shù)位置跟隨滿足誤差即可

舉例  : 伺服23位編碼器   減速比5    工作軸一圈位移200mm
抓取伺服調(diào)試軟件的  位置誤差-編碼器單位  <  0.025/200*5/2^23=5242.88編碼器單位

還有疊加  對(duì)象  不能是3600 直接比較反饋的值
第一次是3600  但是疊加完后  下一次的預(yù)期值 就不在是3600了      你想一直比較3600  就按你上面說的   你探針的對(duì)象是虛軸   抓虛軸的位置和色標(biāo)的固定值3600比較 補(bǔ)償?shù)遁S(刀軸是1比1凸輪或者1比1齒輪的情況下 )

    
[ 此帖被18857713026在2023-04-06 22:51重新編輯 ]
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6樓  發(fā)表于: 2023-04-07 09:00
引用
引用第5樓18857713026于2023-04-06 22:40發(fā)表的  :


在測(cè)試疊加之前  你得先效正伺服跟隨誤差  
用伺服軟件 抓取位置波形    先把伺服位置跟隨誤差(編碼器單位) 壓倒你的精度之類  

.......

之前做過三菱80SSC的對(duì)標(biāo)方案,是80SSC模塊里面的MARK抓虛軸的當(dāng)前位置和袋長+色標(biāo)偏移作比較,現(xiàn)在我測(cè)試匯川過如果使用虛軸探針抓過來的值誤差很大,
所以想使用 驅(qū)動(dòng)器探針,機(jī)械這邊的方案只能色標(biāo)糾牽引。因?yàn)槭请p對(duì)標(biāo)。外帶包裝里面還有內(nèi)袋,如果糾刀軸的話,時(shí)間久了以后。內(nèi)袋物料的位置會(huì)發(fā)生變化。

第一次用匯川的H5U,這個(gè)跟隨誤差沒設(shè)置過。假如先不考慮跟隨誤差的情況下,我色標(biāo)每次抓取牽引軸的當(dāng)前位置,然后把牽引軸使用增量模式,抓取色標(biāo)位置以后,比較是上次的位置+3600是嗎?這樣進(jìn)行比較? 然后再反饋到   偏移指令中是嗎?
煩請(qǐng)指教,十分感謝!
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7樓  發(fā)表于: 2023-04-07 15:03
引用
引用第6樓支魂0009于2023-04-07 09:00發(fā)表的  :

之前做過三菱80SSC的對(duì)標(biāo)方案,是80SSC模塊里面的MARK抓虛軸的當(dāng)前位置和袋長+色標(biāo)偏移作比較,現(xiàn)在我測(cè)試匯川過如果使用虛軸探針抓過來的值誤差很大,
所以想使用 驅(qū)動(dòng)器探針,機(jī)械這邊的方案只能色標(biāo)糾牽引。因?yàn)槭请p對(duì)標(biāo)。外帶包裝里面還有內(nèi)袋,如果糾刀軸的話,時(shí)間久了以后。內(nèi)袋物料的位置會(huì)發(fā)生變化。

第一次用匯川的H5U,這個(gè)跟隨誤差沒設(shè)置過。假如先不考慮跟隨誤差的情況下,我色標(biāo)每次抓取牽引軸的當(dāng)前位置,然后把牽引軸使用增量模式,抓取色標(biāo)位置以后,比較是上次的位置+3600是嗎?這樣進(jìn)行比較? 然后再反饋到   偏移指令中是嗎?
.......



我不知道你的工藝要求   我們一般都是效正刀軸的相位  
自己抓自己  存在一個(gè)探針的掃描誤差    一般是125微秒   速度越快抓到的位置誤差越大 所以說沒有意義  
一般刀軸在設(shè)置  用戶單位的時(shí)候  默認(rèn)就是 一圈 360角度  規(guī)避累計(jì)誤差  
鏈勾的話    按總的算 *鏈勾數(shù)量   5組鏈勾 即 360*5    

唯一換算的誤差只體現(xiàn)在同步區(qū)的  速比上  那個(gè)微乎其微

驅(qū)動(dòng)器上的探針 抓牽引補(bǔ)刀軸   所以牽引輸送的目標(biāo)相位 隨著每次疊加或者相位偏移而改變    
即原本200  對(duì)360  探針抓到198  
對(duì)刀軸補(bǔ)償完成后 那么后面理論上 都是198 對(duì)360  目標(biāo)相位由200改為198    

如果想要目標(biāo)相位不變永遠(yuǎn)都是固定值   可以試試你說的探針虛軸  或者色標(biāo)中斷  抓虛軸.FactPos      來補(bǔ)償牽引輸送軸      
不過一半牽引輸送軸 存在與鏈勾或者別的輸送有其他的凸輪動(dòng)作 之類   我們默認(rèn)都是補(bǔ)償?shù)遁S  少數(shù)設(shè)備會(huì)這么使用  
18857713026
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8樓  發(fā)表于: 2023-04-07 15:13
我說了   位置疊加不能直接進(jìn)行補(bǔ)償      我上面已經(jīng)舉例了   位置疊加直接補(bǔ)償  會(huì)導(dǎo)致刀偏離同步區(qū)    除非是1比1的設(shè)備  
刀軸是禁止直接使用位置疊加

都是 總虛軸 ---1比1凸輪或者1比1齒輪--牽引輸送
                    ---1比1凸輪或者1比1齒輪--刀虛主軸--凸輪表--刀軸
        探針掛在牽引輸出上   補(bǔ)償對(duì)象是 刀虛主軸       這樣做才能保證  同步區(qū)一致
工控里的富貴
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9樓  發(fā)表于: 2023-04-15 15:23
插眼,下次學(xué)習(xí)
愚公移山
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10樓  發(fā)表于: 2023-04-17 08:35
198(398MOD200)  
取模運(yùn)算,非常好!之前一直沒想到用這個(gè)算法!
13642077586
13642077586
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11樓  發(fā)表于: 2024-10-25 08:45
引用
引用第1樓18857713026于2023-04-06 13:57發(fā)表的  :
所以PLC都一樣  不單單是匯川 其他牌子一樣用補(bǔ)償

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主軸是切刀呢還是送料呢大佬
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