總結PID的核心思想
P (比例)： 糾正當前偏差 - 差得多，使勁調；差得少，輕輕調。
I (積分)： 糾正累積偏差 - 解決“總是差一點”的老問題，保證最終精確達標。
D (微分)： 抑制變化趨勢 - 預見未來，防止沖過頭或掉太猛，讓過程更平穩(wěn)快速。
PID就像一個經驗豐富的司機：
P 是看現在離目的地還有多遠來決定踩多大油門/剎車。
I 是發(fā)現開了半天總差那么幾公里到不了，就決定再多踩點油門把之前欠的路補上。
D 是看車速表，發(fā)現車速越來越快快超速了，即使離目的地還有點距離，也提前松油門或踩點剎車防止超速。
調試的時候，先只調整P值，初步到達震蕩預期（實際值在設定值一定區(qū)間內反復跳動）后，再微調I值，最后再測試D值
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