下面是在網(wǎng)上找到的一篇關(guān)于伺服編碼器的詳細(xì)介紹，沒(méi)有提到維修更換方法
一、前言
伺服電機(jī)編碼器是安裝在伺服電機(jī)上用來(lái)測(cè)量磁極位置和伺服電機(jī)轉(zhuǎn)
角及轉(zhuǎn)速的一種傳感器，從物理介質(zhì)的不同來(lái)分，伺服電機(jī)編碼器可以分
為光電編碼器和磁電編碼器，另外旋轉(zhuǎn)變壓器也算一種特殊的伺服編碼器，
目前市場(chǎng)上使用的基本上是光電編碼器，不過(guò)磁電編碼器作為后起之秀，
有可靠，價(jià)格便宜，抗污染等特點(diǎn)，有趕超的光電編碼器趨勢(shì)。
二、伺服電機(jī)編碼器原理
伺服編碼器這個(gè)基本的功能與普通編碼器是一樣的，比如增量型的有
A,
A反，
B
B反，
Z
Z反
等信號(hào)，除此之外，伺服編碼器還有著跟普通編
碼器不同的地方，那就是伺服電機(jī)多數(shù)為同步電機(jī)，同步電機(jī)啟動(dòng)的時(shí)候
需要知道轉(zhuǎn)子的磁極位置，這樣才能夠大力矩啟動(dòng)伺服電機(jī)，這樣需要另
外配幾路信號(hào)來(lái)檢測(cè)轉(zhuǎn)子的當(dāng)前位置，比如增量型的就有UVW等信號(hào)，正
因?yàn)橛辛诉@幾路檢測(cè)轉(zhuǎn)子位置的信號(hào)，伺服編碼器顯得有點(diǎn)復(fù)雜了，以致
一般人弄不懂它的道理了，加上有些廠家故意掩遮一些信號(hào)，相關(guān)的資料
不齊全，就更加增添了伺服電機(jī)編碼器的神秘色彩。
由于AB兩相相差90度，可通過(guò)比較
A
相在前還是
B
相在前，以判
別編碼器的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，通過(guò)零位脈沖，可獲得編碼器的零位參考位。
編碼器碼盤(pán)的材料有玻璃、金屬、塑料，玻璃碼盤(pán)是在玻璃上沉積很
薄的刻線，其熱穩(wěn)定性好，精度高，金屬碼盤(pán)直接以通和不通刻線，不易
碎，但由于金屬有一定的厚度，精度就有限制，其熱穩(wěn)定性就要比玻璃的
差一個(gè)數(shù)量級(jí)，塑料碼盤(pán)是經(jīng)濟(jì)型的，其成本低，但精度、熱穩(wěn)定性、壽
命均要差一些。
分辨率—編碼器以每旋轉(zhuǎn)
360
度提供多少的通或暗刻線稱(chēng)為分辨率，
也稱(chēng)解析分度、或直接稱(chēng)多少線，一般在每轉(zhuǎn)分度
5~10000
線。
三、伺服電機(jī)編碼器分類(lèi)
1
、增量型編碼器
除了普通編碼器的
ABZ
信號(hào)外，增量型伺服編碼器還有
UVW
信號(hào)，目
前國(guó)產(chǎn)和早期的進(jìn)口伺服大都采用這樣的形式，線比較多。
2
、絕對(duì)值型伺服電機(jī)編碼器
增量式編碼器
以轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)輸出脈沖，通過(guò)計(jì)數(shù)設(shè)備來(lái)知道其位置，當(dāng)編
碼器不動(dòng)或停電時(shí)，依靠計(jì)數(shù)設(shè)備的內(nèi)部記憶來(lái)記住位置。這樣，當(dāng)停電
后，編碼器不能有任何的移動(dòng)，當(dāng)來(lái)電工作時(shí)，編碼器輸出脈沖過(guò)程中，
也不能有干擾而丟失脈沖，不然，計(jì)數(shù)設(shè)備記憶的零點(diǎn)就會(huì)偏移，而且這
種偏移的量是無(wú)從知道的，只有錯(cuò)誤的生產(chǎn)結(jié)果出現(xiàn)后才能知道。
解決的方法是增加參考點(diǎn)，編碼器每經(jīng)過(guò)參考點(diǎn)，將
參考位置
修正進(jìn)
計(jì)數(shù)設(shè)備的記憶位置。
在參考點(diǎn)以前，
是不能保證位置的準(zhǔn)確性的。
為此，
在工控中就有每次操作先找參考點(diǎn)，開(kāi)機(jī)找零等方法。
比如，打印機(jī)掃描儀的定位就是用的增量式編碼器原理，每次開(kāi)機(jī)，
我們都能聽(tīng)到噼哩啪啦的一陣響，它在找參考零點(diǎn)，然后才工作。
這樣的方法對(duì)有些工控項(xiàng)目比較麻煩，甚至不允許開(kāi)機(jī)找零（開(kāi)機(jī)后
就要知道準(zhǔn)確位置），于是就有了絕對(duì)編碼器的出現(xiàn)。
絕對(duì)型旋轉(zhuǎn)光電編碼器，因其每一個(gè)位置絕對(duì)唯一、抗干擾、無(wú)需掉
電記憶，已經(jīng)越來(lái)越廣泛地應(yīng)用于各種工業(yè)系統(tǒng)中的角度、長(zhǎng)度測(cè)量和定
位控制。
絕對(duì)編碼器光碼盤(pán)上有許多道刻線，
每道刻線依次以
2
線、
4
線、
8
線、
16
線。。。。。。編排，這樣，在編碼器的每一個(gè)位置，通過(guò)讀取每道刻
線的通、暗，獲得一組從
2
的零次方到
2
的
n-1
次方的唯一的
2
進(jìn)制編碼
（
格雷
），這就稱(chēng)為
n
位絕對(duì)編碼器。這樣的編碼器是由碼盤(pán)的機(jī)械位置
決定的，它不受停電、干擾的影響。
絕對(duì)編碼器由機(jī)械位置決定的每個(gè)位置的唯一性，它無(wú)需記憶，無(wú)需
找參考點(diǎn)，而且不用一直計(jì)數(shù)，什么時(shí)候需要知道位置，什么時(shí)候就去讀
取它的位置。這樣，編碼器的抗干擾特性、數(shù)據(jù)的可靠性大大提高了。
由于絕對(duì)編碼器在定位方面明顯地優(yōu)于增量式編碼器，已經(jīng)越來(lái)越多
地應(yīng)用于伺服電機(jī)上。絕對(duì)型編碼器因其高精度，輸出位數(shù)較多，如仍用
并行輸出，其每一位輸出信號(hào)必須確保連接很好，對(duì)于較復(fù)雜工況還要隔
離，連接電纜芯數(shù)多，由此帶來(lái)諸多不便和降低可靠性，因此，絕對(duì)編碼
器在多位數(shù)輸出型，一般均選用串行輸出或總線型輸出，
德國(guó)
生產(chǎn)的絕對(duì)
型編碼器串行輸出最常用的是
SSI
（同步串行輸出）。
從單圈
絕對(duì)式編碼器
到多圈絕對(duì)式編碼器
旋轉(zhuǎn)單圈絕對(duì)式編碼器，
以轉(zhuǎn)動(dòng)中測(cè)量光碼盤(pán)各道刻線，
以獲取唯一的編碼，
當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)超過(guò)
360
度時(shí)，
編碼又回到原點(diǎn)，這樣就不符合絕對(duì)編碼唯一的原則，這樣的編碼器只能
用于旋轉(zhuǎn)范圍
360
度以?xún)?nèi)的測(cè)量，稱(chēng)為單圈絕對(duì)式編碼器。如果要測(cè)量旋
轉(zhuǎn)超過(guò)
360
度范圍，就要用到多圈絕對(duì)式編碼器。
編碼器生產(chǎn)廠家運(yùn)用鐘表齒輪機(jī)械的原理，當(dāng)中心碼盤(pán)旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過(guò)
齒輪傳動(dòng)另一組碼盤(pán)（或多組齒輪，多組碼盤(pán)），在單圈編碼的基礎(chǔ)上再
增加圈數(shù)的編碼，以擴(kuò)大編碼器的測(cè)量范圍，這樣的絕對(duì)編碼器就稱(chēng)為多
圈式絕對(duì)編碼器，它同樣是由機(jī)械位置確定編碼，每個(gè)位置編碼唯一不重
復(fù)，而無(wú)需記憶。
多圈編碼器另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是由于測(cè)量范圍大，實(shí)際使用往往富裕較多，
這樣在安裝時(shí)不必要費(fèi)勁找零點(diǎn)，將某一中間位置作為起始點(diǎn)就可以了，
而大大簡(jiǎn)化了安裝調(diào)試難度。多圈式絕對(duì)編碼器在長(zhǎng)度定位方面的優(yōu)勢(shì)明
顯，目前
歐洲
新出來(lái)的伺服電機(jī)基本上都采用多圈
絕對(duì)值
型編碼器。
3
、正余弦伺服電機(jī)編碼器
由一個(gè)中心有軸的光電碼盤(pán)，其上有環(huán)形通、暗的刻線，有光電發(fā)射
和接收器件讀取
,
獲得四組正弦波信號(hào)組合成
A
、
B
、
C
、
D,
每個(gè)正弦波相差
90
度相位差（相對(duì)于一個(gè)
周波
為
360
度），將
C
、
D
信號(hào)反向，疊加在
A
、
B
兩相上，可增強(qiáng)穩(wěn)定信號(hào)；另每轉(zhuǎn)輸出一個(gè)
Z
相脈沖以代表零位參考位。
普通的正余弦編碼器具備一對(duì)正交的
sin
，
cos 1Vp-p
信號(hào)，相當(dāng)于方
波信號(hào)的增量式編碼器的
AB
正交信號(hào)，每圈會(huì)重復(fù)許許多多個(gè)信號(hào)周期，
比如
2048
等；以及一個(gè)窄幅的對(duì)稱(chēng)三角波
Index
信號(hào)，相當(dāng)于增量式編碼
器的
Z
信號(hào)，一圈一般出現(xiàn)一個(gè)；這種正余弦編碼器實(shí)質(zhì)上也是一種增量
式編碼器。另一種正余弦編碼器除了具備上述正交的
sin
、
cos
信號(hào)外，還
具備一對(duì)一圈只出現(xiàn)一個(gè)信號(hào)周期的相互正交的
1Vp-p
的正弦型
C
、
D
信號(hào)，
如果以
C
信號(hào)為
sin
，則
D
信號(hào)為
cos
，通過(guò)
sin
、
cos
信號(hào)的高倍率細(xì)分
技術(shù)，不僅可以使正余弦編碼器獲得比原始信號(hào)周期更為細(xì)密的名義檢測(cè)
分辨率，比如
2048
線的正余弦編碼器經(jīng)
2048
細(xì)分后，就可以達(dá)到每轉(zhuǎn)
400
多萬(wàn)線的名義檢測(cè)分辨率，當(dāng)前很多歐美伺服廠家都提供這類(lèi)高分辨率的
伺服系統(tǒng)，而國(guó)內(nèi)廠家尚不多見(jiàn)；此外帶
C
、
D
信號(hào)的正余弦編碼器的
C
、
D
信號(hào)經(jīng)過(guò)細(xì)分后，還可以提供較高的每轉(zhuǎn)絕對(duì)位置信息，比如每轉(zhuǎn)
2048
個(gè)
絕對(duì)位置，因此帶
C
、
D
信號(hào)的正余弦編碼器可以視作一種模擬式的單圈絕
對(duì)編碼器。
9 g0 n9
正余弦伺服電機(jī)編碼器的優(yōu)點(diǎn)是不用采用高頻率的通訊即可讓伺服驅(qū)
動(dòng)器獲得高精度的細(xì)分，
這樣降低了硬件要求，
同是由于有單圈角度信號(hào)，
可以讓伺服電機(jī)啟動(dòng)平穩(wěn)，啟動(dòng)力矩大。
編輯本段
三、伺服電機(jī)編碼器的輸出信號(hào)
1
、
OC
輸出：就是平常說(shuō)的三極管輸出，連接需要考慮輸入阻抗和電路
回路問(wèn)題
2
、電壓輸出：其實(shí)也是
OC
輸出一種格式，不過(guò)內(nèi)置了有源電路
3
、推挽輸出：接口連接方便，不用考慮
NPN
和
PNP
問(wèn)題
4
、差動(dòng)輸出：抗干擾好，傳輸距離遠(yuǎn)，大部分伺服編碼器采用這種輸
出
編輯本段
四、伺服電機(jī)編碼器使用注意的事項(xiàng)是：
（
1
）安裝
安裝時(shí)不要給軸施加直接的沖擊。
伺服電機(jī)編碼器軸與機(jī)器的連接，應(yīng)使用柔性連接器。在軸上裝連接
器時(shí)，不要硬壓入。即使使用連接器，因安裝不良，也有可能給軸加上比
允許負(fù)荷還大的負(fù)荷，或造成撥芯現(xiàn)象，因此，要特別注意。
軸承壽命與使用條件有關(guān)，受軸承荷重的影響特別大。如軸承負(fù)荷比
規(guī)定荷重小，可大大延長(zhǎng)軸承壽命。
不要將編碼器進(jìn)行拆解，這樣做將有損防油和防滴性能。防滴型產(chǎn)品
不宜長(zhǎng)期浸在水、油中，表面有水、油時(shí)應(yīng)擦拭干凈。
（
2
）振動(dòng)
加在編碼器上的振動(dòng)，往往會(huì)成為誤脈沖發(fā)生的原因。因此，應(yīng)對(duì)設(shè)
置場(chǎng)所、安裝場(chǎng)所加以注意。每轉(zhuǎn)發(fā)生的脈沖數(shù)越多，旋轉(zhuǎn)槽圓盤(pán)的槽孔
間隔越窄，越易受到振動(dòng)的影響。在低速旋轉(zhuǎn)或停止時(shí)，加在軸或本體上
的振動(dòng)使旋轉(zhuǎn)槽圓盤(pán)抖動(dòng)，可能會(huì)發(fā)生誤脈沖。
（
3
）關(guān)于配線和連接
① 配線應(yīng)在電源
OFF
狀態(tài)下進(jìn)行，電源接通時(shí)，若輸出線接觸電源，
則有時(shí)會(huì)損壞輸出回路。
② 若配線錯(cuò)誤，則有時(shí)會(huì)損壞內(nèi)部回路，所以配線時(shí)應(yīng)充分注意電源
的極性等。
3
若和高壓線、動(dòng)力線并行配線，則有時(shí)會(huì)受到感應(yīng)造成誤動(dòng)作成損
壞，所以要分離開(kāi)另行配線。
④ 延長(zhǎng)電線時(shí)，應(yīng)在
10m
以下。并且由于電線的分布容量，波形的上
升、下降時(shí)間會(huì)較長(zhǎng)，有問(wèn)題時(shí)，采用
施密特
回路等對(duì)波形進(jìn)行整形。
⑤ 為了避免感應(yīng)噪聲等，
要盡量用最短距離配線。
向集成電路輸入時(shí)，
特別需要注意。
6
電線延長(zhǎng)時(shí)，因?qū)w電阻及線間電容的影響，波形的上升、下降時(shí)
間加長(zhǎng)，容易產(chǎn)生信號(hào)間的干擾（串音），因此應(yīng)用電阻小、線間電容低
的電線（雙絞線、屏蔽線）。
編輯本段
五、伺服電機(jī)編碼器維修和更換
對(duì)位麻煩是伺服編碼器維修和更換的技術(shù)難點(diǎn)，由于一般伺服電機(jī)廠
家為了技術(shù)保密和防止競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手防止它們的產(chǎn)品，都不公開(kāi)伺服編碼器的
磁極原點(diǎn)對(duì)位原理，而且每家公司的伺服編碼器對(duì)位原理都不一樣，這樣
給伺服編碼器的維修帶來(lái)麻煩，一般采用跟一臺(tái)好的編碼器比較的方法進(jìn)
行破解，這樣對(duì)一般維修公司是一種大的挑戰(zhàn)，維修過(guò)程不再是傳統(tǒng)的萬(wàn)
用表能夠解決問(wèn)題了，需要采用數(shù)據(jù)域的維修理念來(lái)進(jìn)行
。客戶(hù)在選擇伺
服編碼器維修的時(shí)候，應(yīng)該要選擇容濟(jì)這樣大的維修公司來(lái)考慮，不然可
能會(huì)越修理越壞。另外修理過(guò)程中不要輕易拆開(kāi)編碼器的碼盤(pán)和電路，不
然可能好的東西都被搞壞了。
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