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yanshanyi
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樓主  發表于: 2015-05-16 16:54
使用西門子IFM174運動控制模塊發出脈沖給三菱伺服MR-J4-A驅動器，但是伺服驅動器顯示接收到的脈沖數與發出來的脈沖數不一樣，相差七八十個，用另外的PLC單獨計數IFM174發出的脈沖數，發現與設置的幾乎一樣，沒什么誤差，這確定IFM174發出的脈沖數與設置是沒有誤差的；又用另外的PLC來單獨計數驅動器反饋上來的脈沖數，發現也與設置的幾乎一樣，所以一開始就懷疑只是驅動器顯示有問題，但后來用千分尺來測量伺服電機走過的距離，發現伺服電機走過的距離與設置的脈沖數對應的距離不對（1000個脈沖對應1毫米），就懷疑是干擾的問題（已經使用雙絞線來傳送脈沖），但就算是干擾的問題，驅動器接受的脈沖數與應該與伺服反饋的脈沖數一樣才對啊，讓各路大神來解釋一下這是什么情況，怎么解決？
ymmfa
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1樓  發表于: 2015-05-16 16:56
如果脈沖類型是集電極的，PA13改成0201試試。
樓主留言：
脈沖類型是差動型的
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ymmfa
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2樓  發表于: 2015-05-16 17:27
差分的，看脈沖能有多快。
PA13前二個數字可以根據脈沖的頻率大小設置一下濾波

比如設置成0202  意思是500K脈沖以下，AB相。正邏輯。
樓主留言：
PA13的設置濾波之前也試過了，還是不行啊，情況沒什么改變啊。打電話給三菱那邊，他們說驅動器本身也是一個干擾源，里面電路沒有做抗干擾設置，都無語了
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liuliang494
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3樓  發表于: 2015-05-17 12:58
伺服反饋的跟設置的基本一樣，相比較伺服接受的相差七八十個，實際測量距離也不對，那是不是檢測的反饋的脈沖數，受干擾了！
樓主留言：
反饋受干擾也考慮過，要是受干擾的話，那反饋的數值與設置一樣也太說不過去了吧
億光年
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4樓  發表于: 2015-05-17 20:34
我做的圓臺旋轉，位置模式，低速度停的位置還比較準，速度達到2000以上就有偏差了，MR Configurator2軟件看了下，收到的脈沖少了20個左右，
三菱給的方案：PA13參數增加濾波，可惜效果不好，準備加磁環，還沒試。
樓主留言：
加了磁環什么效果，怎么加
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lishunlong86
lishunlong86
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5樓  發表于: 2015-05-17 20:46
看IFM174運動控制模塊脈沖是多少的，調整PA13的濾波參數！管理員的方法是對的，如果濾波不合適，誤差會偏大。早前A系列是沒有這項的，現在伺服升級了可以調到03XX了！
  如果偏差還是不好，調整下伺服增益！

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