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兵部尚書
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樓主  發(fā)表于: 2017-04-13 14:22
         最近在學(xué)習(xí)三菱伺服定位系統(tǒng),發(fā)現(xiàn)要學(xué)的東西好多。今天上午被QD75定位模塊M代碼的使用給搞得暈頭轉(zhuǎn)向的。后來靜下心來,對照參數(shù)表捋了一下。有了自己的理解方式,下面分享給大家,也加深下自己的理解。歡迎大家積極討論,并指正錯誤與不完善的地方。
         對于各個軸,可以最多有600個定位數(shù)據(jù),編寫在參數(shù)Da.1----Da.10中,每個參數(shù)對應(yīng)一個固定的緩沖寄存器。以軸一為例,一號定位數(shù)據(jù)所專有的,固定的緩沖寄存器地址為:2000----2009。Da.1(運行形式)Da.2(控制系統(tǒng))Da.3(加速時間編號)Da.4(減速時間編號)Da.5(要插補的軸)對應(yīng)2000;Da.10(M代碼條件數(shù))據(jù)對應(yīng)2001;Da.9(停頓時間)對應(yīng)2002;2003未使用;Da.8(命令速度)對應(yīng)2004和2005;Da.6(定位地址)對應(yīng)2006和2007;Da.7(弧地址)對應(yīng)2008和2009。每個參數(shù)的內(nèi)容都可由軟件設(shè)置,或程序直接寫入,不多闡述。可以以此類推,軸一的二號定位數(shù)據(jù),編寫在2010----2019;軸一的三號定位數(shù)據(jù)編寫在2020----2029。那么往下推下去軸一的第600條定位數(shù)據(jù),對應(yīng)的緩沖寄存器地址就為7990----7999。軸一所有數(shù)據(jù)都全了,軸二接著軸一的地址,從8000開始一直到13999,軸三接著軸二,14000----19999,軸四接著軸三,20000----25999。
         Da.10對應(yīng)的就是我們要的M代碼條件數(shù)據(jù)。我們可以算出,一個軸有600條定位數(shù)據(jù),那么就對應(yīng)有600個M代碼(M代碼的數(shù)字可以在0-65535之間隨便設(shè)置),四個軸就要2400個M代碼。你寫在哪條定位數(shù)據(jù)對應(yīng)的寄存器里,就是哪條定位數(shù)據(jù)的代碼。當(dāng)定位指令執(zhí)行時,對應(yīng)的M代碼變ON(通過模式選擇可設(shè)為with模式或after模式。with模式是指令執(zhí)行開始時M代碼ON,after模式是指令執(zhí)行結(jié)束后M代碼ON)。當(dāng)需要M代碼OFF時,把1寫入到Cd.7(M代碼OFF請求)參數(shù)對應(yīng)的緩沖寄存器中(1504,1604,1704,1804)即可將M代碼置OFF。OFF之后,系統(tǒng)會自動將Cd.7寫0,以表示M代碼OFF請求完成。
         一條定位數(shù)據(jù)執(zhí)行開始或執(zhí)行完成,他對應(yīng)的M代碼就置ON,那么就不能進行下一步操作。必須要將M代碼置OFF,才會接著往下執(zhí)行。可以達到良好的順序控制的效果。必須要說明的一點是:如果Da.1運行形式設(shè)置為獨立定位控制和連續(xù)定位控制,那么M代碼ON的時候,不會執(zhí)行下一個定位數(shù)據(jù),直到OFF為止。如果Da.1運行形式設(shè)置為連續(xù)路徑控制,那么M代碼即使是ON的時候,還是會執(zhí)行下一個定位程序,但是會發(fā)出警告(警告代碼503)。
         暫時就能想到這么多,希望大家積極討論,多多指正。
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    麥田的蒲公英
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    1樓  發(fā)表于: 2017-04-13 19:10
    還是看不不明白啊,樓主能不能再淺顯一些呢,今天也在看這個,而且網(wǎng)上的M代碼的內(nèi)容比較少
    wengine
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    2樓  發(fā)表于: 2017-04-13 22:58
    兵部尚書
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    3樓  發(fā)表于: 2017-04-18 11:10
         M代碼好多人都比做是中間繼電器,我覺得這個比方很恰當(dāng)。就是說,QD75為每個軸提供了600個定位數(shù)據(jù)的存儲區(qū),我們根據(jù)需要,將定位數(shù)據(jù)寫入任意的你想要的定位數(shù)據(jù)編號中,1號定位數(shù)據(jù)對應(yīng)一系列的寄存器地址讓你寫那些定位參數(shù),2號寄存器對應(yīng)一系列寄存器地址讓你寫那些定位參數(shù),3號,4號。。。。。。到600號都是一樣的。這些定位數(shù)據(jù)之間互不干涉影響,你根據(jù)需要,通過向Cd3中寫定位數(shù)據(jù)的編號,可以指定啟動哪一條。那么這么多的定位數(shù)據(jù)誰在啟動,誰啟動完成了,我們?nèi)绾沃獣阅牵课蚁氡WC某條定位數(shù)據(jù)啟動的過程中或啟動完成后,沒我的命令不得執(zhí)行其他的定位數(shù)據(jù)又如何做到那?這時候就要我們的M代碼了。每條定位數(shù)據(jù)都可以設(shè)置一個M代碼(在該條定位數(shù)據(jù)專有的緩沖寄存器中),為了不同定位數(shù)據(jù)間的區(qū)別,M代碼可以設(shè)為1-65535之間的數(shù)字。通過軟元件X4-X7可以知曉哪個軸有M代碼on了(意思就是這個軸某條定位指令開始定位或定位完成了,這取決于with模式還是after模式),或者通過監(jiān)視數(shù)據(jù)Md25對應(yīng)的緩沖寄存器的地址中的數(shù)據(jù)知道具體是哪一條定位數(shù)據(jù)動作(軸一808 軸二908 軸三1008 軸四1108)。例如你軸一的1號定位數(shù)據(jù)的M代碼設(shè)為了100.那么你監(jiān)控的808中的數(shù)值變?yōu)?00時,就代表軸一的1號定位數(shù)據(jù)啟動或執(zhí)行完成了(取決于with或after模式,通過參數(shù)Pr18可以設(shè)置,0為with模式,1為after模式)。這樣懂了嗎?
    引用
    引用第1樓麥田的蒲公英于2017-04-13 19:10發(fā)表的  :
    還是看不不明白啊,樓主能不能再淺顯一些呢,今天也在看這個,而且網(wǎng)上的M代碼的內(nèi)容比較少

    zxh9699
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    4樓  發(fā)表于: 2017-05-18 11:14
    不得不感謝樓主,及二樓wengine,總算弄明白了這個M代碼了!
    zengtie1991
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    5樓  發(fā)表于: 2017-05-29 14:50
    3樓說的非常正確,詳細(xì)
    erhaoshutong
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    6樓  發(fā)表于: 2017-11-23 21:47
    三樓說的真是太好了,看樓主的有點清楚了,看了三樓的徹底明白了
    vios1161
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    7樓  發(fā)表于: 2017-11-25 07:03
    感謝分享~有範(fàn)例比較容易理解

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