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yl116645
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樓主  發(fā)表于: 2020-03-16 21:32
全閉環(huán)送料系統(tǒng)是生產(chǎn)企業(yè)必須具備的東西,主要解決打滑,卡料,堵料引起的送料尺寸不良,精度不高的問題。全閉環(huán)有兩種做法,一種是編碼器反饋到伺服做的小全閉環(huán),這種閉環(huán)配置簡(jiǎn)單,好做,對(duì)于靈活性要求不高的場(chǎng)合比較實(shí)用,這種小閉環(huán)有個(gè)硬傷就是如果編碼器丟脈沖。還有一種是編碼器反饋到PLC的大閉環(huán),這種閉環(huán)不是那么容易做,今天我就給大家分享一下我做的大閉環(huán)送料系統(tǒng)。以下是本人經(jīng)過多次嘗試總結(jié)出來的一些東西,希望對(duì)大家的工作有所幫助。
先解釋一下什么叫全閉環(huán)送料系統(tǒng),全閉環(huán)送料是相對(duì)半閉環(huán)來說的,伺服系統(tǒng)是閉環(huán)系統(tǒng),但是在送料過程中,它已經(jīng)不能叫全閉環(huán),應(yīng)該叫半閉環(huán)。全閉環(huán)一定是由物料驅(qū)動(dòng)的外部編碼器反饋回系統(tǒng)。
我做的第一個(gè)版本是受三菱計(jì)數(shù)支持的蠱惑,說是編碼器信號(hào)直接反饋給伺服定位地址,這個(gè)方法我試了,不是最好的方法,主要原因是伺服電機(jī)會(huì)過沖,時(shí)時(shí)反饋的編碼器位置會(huì)形成送料機(jī)反復(fù)震蕩,最后停在設(shè)定值,這個(gè)方法不實(shí)用。實(shí)踐證明時(shí)時(shí)反饋時(shí)時(shí)修正定位地址的方法是錯(cuò)誤的。當(dāng)時(shí)的配置是FX5U配歐姆龍NPN型編碼器。算法是運(yùn)行前先編碼器清零,好像是SD4508,定位值當(dāng)前值減去編碼器反饋再次寫入定位值。
第二個(gè)版本總結(jié)震蕩的原因,把100%時(shí)時(shí)反饋?zhàn)龀?0時(shí)時(shí)反饋,10%定位。這種方式后來又試了很久,發(fā)現(xiàn)如果編碼器抬起就變成了普通定位,缺乏時(shí)時(shí)修正的意義。這算是第二版方案。
第三個(gè)版本是試用計(jì)米器,傳說中的送料神器,編碼器接計(jì)米器,計(jì)米器記到設(shè)定長(zhǎng)度給出脈沖后PLC停止脈沖輸出,這個(gè)方法也不行,受掃描周期影響很厲害,就算中斷輸入也不行。在測(cè)試過程中還發(fā)現(xiàn)另外一個(gè)非常嚴(yán)重的問題就是編碼器反饋信號(hào)丟脈沖,明明2000p,實(shí)際1890到1980左右,誤差不用說,非常大。所以集電極輸出型編碼器讓人差點(diǎn)崩潰。為了解決這個(gè)問題,用了濾波器,不行。最終被逼使用了差分線性編碼器,硬件主要增加了一個(gè)FX3U-2HC的高速計(jì)數(shù)模塊和一個(gè)5v電源。試了發(fā)現(xiàn)反饋脈沖丟失在10以內(nèi),按照0.01的脈沖當(dāng)量,精度應(yīng)該在0.1左右。
總結(jié)之前的失敗經(jīng)歷又開始了第四個(gè)版本,使用三菱PLC帶有的中斷定長(zhǎng)切割功能,這個(gè)方法看起來很完美,也比較符合實(shí)際生產(chǎn)情況,如果編碼器沒有信號(hào),馬達(dá)就會(huì)一直跑,直到記到指定長(zhǎng)度的90%再完成10%的定位。這種方式看起來不錯(cuò),實(shí)際上有長(zhǎng)短,主要是送料長(zhǎng)度和屏幕上數(shù)值總是有差距。主要是受物料狀態(tài)影響,比如物料軟硬,厚薄,送料速度的快慢都會(huì)影響到最后的結(jié)果,為了解決這個(gè)問題,開始了第五版方案,就是把現(xiàn)在的中斷定位做取樣然后取平均值,作為后續(xù)定位標(biāo)準(zhǔn)值,這種方法試了很長(zhǎng)時(shí)間,又發(fā)現(xiàn)一個(gè)硬傷,就是如果取樣不準(zhǔn),后續(xù)會(huì)有很多不良。掉進(jìn)這個(gè)陷進(jìn)掙扎了很久,終于骨氣勇氣,放棄這種思路,因?yàn)槲易龅乃土舷到y(tǒng)是兩刀切的系統(tǒng),需要跑兩段合成一個(gè)產(chǎn)品,程序復(fù)雜的不得了。經(jīng)常自己把自己搞暈了。
最后在其他設(shè)備上得到靈感,做成了最終版的送料系統(tǒng)。系統(tǒng)還是原來的硬件5u,2HC,差分輸入,思路上這樣做,按設(shè)定長(zhǎng)度98%跑第一段定位,定位前計(jì)數(shù)器清零,跑完后隔20ms穩(wěn)定時(shí)間讀取高速器的值,再接著低速跑剩余2%加98%的誤差。跑完判斷第一段是否合格。這種思路簡(jiǎn)單可靠,是目前我試過精度比較可靠的方法。希望經(jīng)驗(yàn)傳承給更多企業(yè)幫助。
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    qiuqianshu
    你遠(yuǎn)沒有你想的那么牛逼
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    1樓  發(fā)表于: 2020-03-16 23:12
    謝謝分享,我有一點(diǎn)不是很明白希望給解答一下:“剩余2%加98%的誤差”是在跑完后隔20ms穩(wěn)定時(shí)間之后,計(jì)算出然后實(shí)時(shí)補(bǔ)償?shù)模是在跑玩100%后計(jì)算出的補(bǔ)償值,然后在下一個(gè)周期定位時(shí)補(bǔ)償這個(gè)誤差。
    bruce2020
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    2樓  發(fā)表于: 2020-03-16 23:31
    非常厲害。送料方面就是這樣搞。我也接觸過送料方面的機(jī)器。復(fù)雜也算是蠻復(fù)雜的。各有千秋。模具沖壓送料等。
    yl116645
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    3樓  發(fā)表于: 2020-03-17 06:26
    第一次跑完隔0.02s,計(jì)算第一次跑98%的編碼器反饋值和定位值的誤差,然后再加上2%的值以低速跑。這樣雖然程序跑兩段看起來還是一段沒有停頓,不耽誤送料時(shí)間。
    這種思路程序會(huì)比較簡(jiǎn)單,而且精度有保障。叫立即補(bǔ)償或者動(dòng)態(tài)補(bǔ)償。
    yl116645
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    4樓  發(fā)表于: 2020-03-17 06:42
    這種思路可以保證任意長(zhǎng)度送料基本沒有誤差。
    不管打滑,卡料,堵料等因素。
    yl116645
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    5樓  發(fā)表于: 2020-03-17 06:55
    忘了一點(diǎn)很關(guān)鍵的東西,編碼器標(biāo)定
    編碼器標(biāo)定就是實(shí)測(cè)編碼器反饋脈沖,按實(shí)際長(zhǎng)度反復(fù)驗(yàn)證得出的編碼器反饋值,一般比銘牌值小一點(diǎn),比如2000線的,最后可能是1980p,很正常。最后轉(zhuǎn)化為系數(shù),作用編碼器反饋值轉(zhuǎn)換到伺服脈沖的系數(shù)。
    伺服系統(tǒng)和編碼器反饋有固定的倍率關(guān)系,計(jì)算誤差均已伺服系統(tǒng)為準(zhǔn)。這樣誤差比較小。
    gggg.kd
    上海加壘電氣設(shè)備有限公司
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    6樓  發(fā)表于: 2020-03-22 11:21
    謝謝樓主分享
    PLC培訓(xùn)_機(jī)器視覺培訓(xùn)_機(jī)器人培訓(xùn):  www.jialeidianqi.com
    bruce2020
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    7樓  發(fā)表于: 2020-03-22 11:54
    如果看過高速的沖壓連續(xù)模就會(huì)了解。每一次送料要求很精準(zhǔn),并且模具沖壓的速度也很快。一個(gè)小時(shí)沖壓做得好的,也可以4000個(gè)產(chǎn)品。能做6000個(gè)貨的都是非常快的機(jī)器。當(dāng)然它的送料機(jī)構(gòu)肯定不是普通的馬達(dá)能達(dá)到。用的是科爾摩根電機(jī),轉(zhuǎn)速非常的快。凸輪機(jī)構(gòu)加費(fèi)斯托的高速電磁閥和費(fèi)斯托的大氣缸。不得不佩服美國(guó)的機(jī)器。調(diào)完一次,后期基本上不用維護(hù)。連續(xù)使用都很少有故障。
    yl116645
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    8樓  發(fā)表于: 2020-07-26 20:46
    再給大家分享一下我的項(xiàng)目進(jìn)展。
    之前做了6套閉關(guān)思路,我們公司做的是柔性材料,做全閉環(huán)只能做在PLC上,因?yàn)槿绻苯蛹釉谒欧糯笃魃蠜]有辦法跑慣量和參數(shù),因?yàn)榕軈?shù)的時(shí)候馬達(dá)要正反轉(zhuǎn),柔性材料反轉(zhuǎn)的時(shí)候肯定帶不動(dòng)編碼器,要么誤差很大,放大器無法確定參數(shù)。所以柔性材料只能把編碼器信號(hào)加在PLC端,做大閉關(guān)。
    小閉環(huán)我也做了一套,很簡(jiǎn)單的,直接把編碼器信號(hào)加在放大器上,前提是你選的伺服支持全閉環(huán)接法,而且你這個(gè)物料有一定的剛性,反轉(zhuǎn)的時(shí)候也能帶動(dòng)編碼器,誤差不能太大,不然伺服會(huì)報(bào)警頻繁。
    qq851271675
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    9樓  發(fā)表于: 2020-08-05 18:47
    謝謝樓主分享
    18977362065
    知易行難
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    10樓  發(fā)表于: 2020-08-20 14:30
    感謝分享
    工控阿正
    一切的一切從現(xiàn)在開始.用自己的態(tài)度闖出一片天
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    11樓  發(fā)表于: 2020-08-22 09:23
    謝謝分享
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