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wuji001

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樓主發表于: 2010-10-11 09:01

只看樓主 | 小中大

現在公司在弄易個碼垛機就是一個機械手從一個臺子上抓起然后再放到小車上小車上碼上9堆每堆碼10層機械手抓一次就是一堆的一層。

機械手在X Y Z3個方向上移動由3個伺服電機控制。
每碼一層機械手下降的高度就要減少沒碼一垛機械手在X 或者Y上的移動就要變化，一直到碼完這9垛為止各位大大給個思路吧憋好幾天了

wuji001

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1樓發表于: 2010-10-11 09:19

只看該作者 | 小中大

自己先頂一個

fjqz00

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2樓發表于: 2010-10-11 10:31

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沒搞過，不過見過類似的機子。
控制系統采用三菱Q01的PLC，和運動控制模塊來控制。希望對你有所幫助。

wuji001

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3樓發表于: 2010-10-11 13:05

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用Q02和QD75D4 還有MR-E的伺服現在問題就是編程的思路沒弄過這樣的也不找到怎么實現每次Z軸下降的高度都減少還有碼完一跺后再碼令一跺的時候 X Y軸的定位也要變化不知道程序要怎么寫給個大概思路

baomj202

在錯誤的時間遇見錯誤的人是一種幸運！感謝那是你，牽過我的手！

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4樓發表于: 2010-10-11 16:26

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可不可以根據脈沖數來控制電機的圈數來實現X,Y,Z的距離，具體需要多少就的仔細算過了

tlw2007

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5樓發表于: 2010-10-11 19:23

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用運動控制器PLC吧，三軸插補的就可以了

wuji001

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6樓發表于: 2010-10-13 12:56

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3軸插補也不行啊 3軸不是同時動的

mfjsx

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7樓發表于: 2010-10-13 19:57

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用,FX3U系列, 價格少, 不追加模塊最大可支持3軸定位,內部有定位表格,很方便.不明白可以加我QQ491576510,

為了我們能夠繼續有飯吃,一起努力的去探討

wuji001

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8樓發表于: 2010-10-14 08:34

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除了機械手的3個軸還有兩個伺服要控制定位了 3U行嗎？

xctang

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9樓發表于: 2010-10-14 09:13

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用定位編號，加上各軸原點修正，應該好用的

sl0301

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10樓發表于: 2010-10-14 20:05

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一種方法：用寄存器保存垛碼的位置號，在根據每個2個問題間的的間距算出伺服電機要走的距離了，應該不是很難的。
還有一種方法：不是有9層嗎，那就做9個伺服電機走的程序了，在一個一個調用了，那調用完后，在從頭在來了，這樣不就實現垛碼了嗎，就是編程的時候麻煩點了，程序也比較長了，但是方法是比較簡單的

wuji001

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11樓發表于: 2010-10-15 08:11

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多謝各位的指點其實我開始的時候的想法和10樓的差不多但是想著過于麻煩但是自己水平有限就是想不出什么簡單的辦法有人說做個試教程序用變址然后手動走一變以后就可以自動走了請問各位這個試教程序和變址怎么做呢

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