首先要在PLC的設置里面修改脈沖輸出中的原點復歸方式，包括：
1. 查找方向：CW表示的是正向，即脈沖輸出值增加的方向；CCW表示的是反向，即脈沖減少的方向；
2. 偵測模式：方式0~方式2；
3. 查找方式：；
4. 操作模式：；
5. 原點輸入信號：NO表示常開輸入，即檢測到原點時為ON，否則為OFF；NC表示常閉，即檢測到原點時為OFF，否則為ON。6. 該信號類型需要與實際的原點開關輸出信號相符；
7. 接近輸入信號：NO表示常開輸入，即檢測到原點時為ON，否則為OFF；NC表示常閉，即檢測到原點時為OFF，否則為ON。8. 接近輸入是指在進行原點搜索時，如PLC檢測到接近輸入信號，則PLC開始控制伺服或步進進行低速原點復歸，該信號可有可無，如不使用該信號，建議將其設為NO，這樣PLC在檢測到原點信號上升沿時開始減速。
9. 原點查找的高速速度、接近速度(低速速度)、加速度、減速度等。
其中，2~4項需要根據CP1H的編程手冊仔細研究手冊中給的動作時序圖選擇合適的模式。
使用指令時，原點搜索直接使用ORG指令即可，脈沖輸出指令，可以使用PLS指令+SPED指令+ACC指令，也可以直接使用PLS2指令，在使用指令時，一定要注意編程手冊上給出的DM存儲區的定義。PLS2指令實際是將PLS、SPED、ACC指令整合到了一起，但需要同時設定目標脈沖量、目標速度和運動加減速。
滬公網安備31010802001143號
