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這是我把修改的程序部分如圖所示：原程序中d14和d16是 分開的，分別控制兩段行程。后來我把d14和d16做了一個加法運算放d58.出現(xiàn)了一個問題。運行一一天 就會偶而出現(xiàn)那么一兩次y0脈沖數(shù)據(jù)還沒有 達(dá)到伺服就莫名停止了工作。y0前面的 點都是接通的。 想不 明白造成程序部 不 穩(wěn)定的 因素在 哪里

仔細(xì)看看是不是同時觸發(fā)了兩條脈沖指令
看你的程序完全有可能這樣

問題出現(xiàn)在M20與M21最前面的比較命令上了。在這里找一找原因。

DMUL是雙字節(jié)乘法通道互相干涉，程序會把D178,D179的值乘以K200放在D14，D15,D16，D17里面，所以D16，D17被雙重占用，如果數(shù)值小沒有發(fā)生溢出就沒問題，數(shù)值一大通道就打架了

都是高手啊

這應(yīng)該是犯了最低級的數(shù)據(jù)寄存器使用間隔錯誤！

恩，3樓講的很好

引用

引用第3樓gufan8099663于2014-12-12 08:18發(fā)表的  :
DMUL是雙字節(jié)乘法通道互相干涉，程序會把D178,D179的值乘以K200放在D14，D15,D16，D17里面，所以D16，D17被雙重占用，如果數(shù)值小沒有發(fā)生溢出就沒問題，數(shù)值一大通道就打架了

那原來程序也是這樣使用為什么不打架呢？只是在下面做了個加運算就打架有點說不過去吧。

引用

引用第3樓gufan8099663于2014-12-12 08:18發(fā)表的  :
DMUL是雙字節(jié)乘法通道互相干涉，程序會把D178,D179的值乘以K200放在D14，D15,D16，D17里面，所以D16，D17被雙重占用，如果數(shù)值小沒有發(fā)生溢出就沒問題，數(shù)值一大通道就打架了

果然是 一語驚醒夢中。  原來是 一直以為32位只帶兩個寄存器，沒往這里 想沒仔細(xì)看手冊吃了 虧。     不過原作也是 這樣程序用了好久都沒 問題 ，因為用的32位 數(shù)值也排除溢出的 可能。我 只用dadd把d14和d16相加怎么就變得 不 穩(wěn)定呢 ？ 再次請教

引用

引用第7樓理論初學(xué)者于2014-12-12 13:41發(fā)表的:

那原來程序也是這樣使用為什么不打架呢？只是在下面做了個加運算就打架有點說不過去吧。

同問。我現(xiàn)在 考慮是是 不 是 因為使用重疊而使程序有 時候掃描出錯 。   這次設(shè)備送的比較遠(yuǎn) 沒 辦法做實驗了哎。