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怎么保證停的位置剛好（誤差縮小）？
1，減小伺服運(yùn)轉(zhuǎn)速度
2，設(shè)置減速位置
3，用絕對(duì)指令，發(fā)現(xiàn)走位（還是）沖了過去一點(diǎn)（大概有2mm），是然后又自己修正到正點(diǎn)位置的。
怎么不讓它沖過去，或者讓誤差能夠再減小點(diǎn)。

知道什么叫位置控制嗎。。。。就是要他在那里停就能哪里停

這要看你得機(jī)械結(jié)構(gòu)
一般直接驅(qū)動(dòng)都是走梯形

[attachment=145000]

定位不準(zhǔn)我只在機(jī)械結(jié)構(gòu)為齒輪+鍊條
這樣伺服停下來時(shí)鍊條的晃動(dòng)拉扯才會(huì)造成誤差
直接透過減速機(jī)驅(qū)動(dòng)都蠻準(zhǔn)確除非還有外部因素
而且誤差過大都會(huì)有警報(bào)
沒有警報(bào)表示你伺服定位都是在你設(shè)定的誤差範(fàn)圍內(nèi)


1、使用變速指令在特定位置時(shí)降低速度，然後看會(huì)衝過多少，在定位數(shù)值扣掉衝過頭的距離提前停止
2、使用閉回授的方式，只要設(shè)定好電子齒輪那就能很準(zhǔn)確地走到定位
不管哪種都要看你的機(jī)械結(jié)構(gòu)

引用

引用第1樓hafatahaha于2016-03-04 15:15發(fā)表的  :
知道什么叫位置控制嗎。。。。就是要他在那里停就能哪里停

最后雖然是停在了正點(diǎn)位置，不過還是沖過去了。是通過自己修正后停的

表示不理解。從沒碰到過誤差這么大的。

負(fù)載大，調(diào)增益參數(shù)

3個(gè)方面，1負(fù)載的大小，2程序本身的加減速時(shí)間、頻率的設(shè)定，3伺服剛性（增益）的調(diào)整。

現(xiàn)在加了個(gè)補(bǔ)償增益，勉強(qiáng)精度能控制到3個(gè)絲以內(nèi)。

增益調(diào)整過大

引用

引用第8樓sunny06a于2016-03-09 14:52發(fā)表的  :
現(xiàn)在加了個(gè)補(bǔ)償增益，勉強(qiáng)精度能控制到3個(gè)絲以內(nèi)。

3個(gè)絲精度可以了，機(jī)械精度也得考慮。

這個(gè)問題是你選型的問題，長時(shí)間肯定會(huì)報(bào)警的，處理辦法：1調(diào)整伺服剛性，不同品牌的參數(shù)不一樣
2，設(shè)定開啟自我調(diào)諧功能,3，開啟伺服的自我濾波功能。4，更換扭力大的電機(jī)吧。

1、伺服參數(shù)設(shè)定，根據(jù)負(fù)載的大小，對(duì)增益、剛性、參數(shù)調(diào)整。
2、程序調(diào)整，加減速度時(shí)間調(diào)整，速度降低。