最近在學習三菱伺服定位系統，發現要學的東西好多。今天上午被QD75定位模塊M代碼的使用給搞得暈頭轉向的。后來靜下心來，對照參數表捋了一下。有了自己的理解方式，下面分享給大家，也加深下自己的理解。歡迎大家積極討論，并指正錯誤與不完善的地方。
對于各個軸，可以最多有600個定位數據，編寫在參數Da.1----Da.10中，每個參數對應一個固定的緩沖寄存器。以軸一為例，一號定位數據所專有的，固定的緩沖寄存器地址為：2000----2009。Da.1（運行形式）Da.2（控制系統）Da.3(加速時間編號)Da.4（減速時間編號）Da.5（要插補的軸）對應2000；Da.10（M代碼條件數）據對應2001；Da.9（停頓時間）對應2002；2003未使用；Da.8（命令速度）對應2004和2005；Da.6（定位地址）對應2006和2007；Da.7（弧地址）對應2008和2009。每個參數的內容都可由軟件設置，或程序直接寫入，不多闡述。可以以此類推，軸一的二號定位數據，編寫在2010----2019；軸一的三號定位數據編寫在2020----2029。那么往下推下去軸一的第600條定位數據，對應的緩沖寄存器地址就為7990----7999。軸一所有數據都全了，軸二接著軸一的地址，從8000開始一直到13999，軸三接著軸二，14000----19999，軸四接著軸三，20000----25999。
Da.10對應的就是我們要的M代碼條件數據。我們可以算出，一個軸有600條定位數據，那么就對應有600個M代碼（M代碼的數字可以在0-65535之間隨便設置），四個軸就要2400個M代碼。你寫在哪條定位數據對應的寄存器里，就是哪條定位數據的代碼。當定位指令執行時，對應的M代碼變ON（通過模式選擇可設為with模式或after模式。with模式是指令執行開始時M代碼ON，after模式是指令執行結束后M代碼ON）。當需要M代碼OFF時，把1寫入到Cd.7（M代碼OFF請求）參數對應的緩沖寄存器中（1504,1604,1704,1804）即可將M代碼置OFF。OFF之后，系統會自動將Cd.7寫0，以表示M代碼OFF請求完成。
一條定位數據執行開始或執行完成，他對應的M代碼就置ON，那么就不能進行下一步操作。必須要將M代碼置OFF，才會接著往下執行。可以達到良好的順序控制的效果。必須要說明的一點是：如果Da.1運行形式設置為獨立定位控制和連續定位控制，那么M代碼ON的時候，不會執行下一個定位數據，直到OFF為止。如果Da.1運行形式設置為連續路徑控制，那么M代碼即使是ON的時候，還是會執行下一個定位程序，但是會發出警告（警告代碼503）。
暫時就能想到這么多，希望大家積極討論，多多指正。
滬公網安備31010802001143號
