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沒(méi)有難度啊，變頻器就帶脈沖輸入的，裝個(gè)編碼器就可以當(dāng)簡(jiǎn)單的伺服用，實(shí)在不行就用接近開(kāi)關(guān)來(lái)定位，一碰到就減速，延時(shí)停車(chē)，邏輯不難

小車(chē)裝二個(gè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)，一個(gè)慢速一個(gè)定位。然后24個(gè)位置編號(hào)，使用斷電記憶寄存器來(lái)記憶小車(chē)、大車(chē)的位置。

為啥不能用伺服？？

用接近開(kāi)關(guān)或光電
以西門(mén)子plc為例，
1，i0.1–0.4為大車(chē)位置A,B,C,D4個(gè)輸入點(diǎn)，i1.1–1.6為小車(chē)位置輸入點(diǎn)（4個(gè)開(kāi)關(guān)并聯(lián)），
2,用M中間繼電器區(qū)，作給定地址。
3,大車(chē)優(yōu)先級(jí)高于小車(chē)。
4,以大車(chē)為例，輸入點(diǎn)i0與m0比較，小于時(shí)大車(chē)前行，大于時(shí)大車(chē)后退，相等時(shí)大車(chē)不動(dòng)。
5，高低速還沒(méi)想好。

打字慢，先到這。

坐等大神出手

相當(dāng)與立體倉(cāng)庫(kù)，用變頻器和普通電機(jī)，檢測(cè)用光電開(kāi)關(guān)接近開(kāi)關(guān)。絕對(duì)可以做到！

1：大、小車(chē)用電池作電源，各自自帶變頻器（通信模式）+電機(jī)+編碼器+無(wú)線(xiàn)從站模塊；
2：固定或手持控制箱（控制器+無(wú)線(xiàn)模塊主站+觸摸屏）；
3：設(shè)定大、小車(chē)在A點(diǎn)為零點(diǎn)(編碼器當(dāng)前值清零）;
4：設(shè)定大車(chē)A、B、C、D四點(diǎn)坐標(biāo)、正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)減速范圍和到位范圍；
5：設(shè)定小車(chē)1、2、3、A（停在大車(chē)上面位置）、4、5、6七點(diǎn)坐標(biāo)、正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)減速范圍和到位范圍；
6；假設(shè)從B1到C6,先把大車(chē)當(dāng)前值和目標(biāo)值比較，若在B點(diǎn)到位范圍則大車(chē)先不動(dòng)，若不在B點(diǎn)到位范圍則大車(chē)（按當(dāng)前值和目標(biāo)值的大小決定方向）啟動(dòng)，當(dāng)前值到了減速范圍值就減速，到了到位范圍值就停車(chē)。
7：......

樓主是在哪里的，有需要的話(huà)，我可以給你做。

引用

引用第18樓dgamen于2018-06-13 11:27發(fā)表的  :
1：大、小車(chē)用電池作電源，各自自帶變頻器（通信模式）+電機(jī)+編碼器+無(wú)線(xiàn)從站模塊；
2：固定或手持控制箱（控制器+無(wú)線(xiàn)模塊主站+觸摸屏）；
3：設(shè)定大、小車(chē)在A點(diǎn)為零點(diǎn)(編碼器當(dāng)前值清零）;
4：設(shè)定大車(chē)A、B、C、D四點(diǎn)坐標(biāo)、正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)減速范圍和到位范圍；
5：設(shè)定小車(chē)1、2、3、A（停在大車(chē)上面位置）、4、5、6七點(diǎn)坐標(biāo)、正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)減速范圍和到位范圍；
.......

你這個(gè)硬件方案跟我想的一樣，小車(chē)是直流電池供電，每次回到大車(chē)，大車(chē)就給小車(chē)充電。大車(chē)可以用變頻器。小車(chē)只能用直流電機(jī)+直流控制器（有沒(méi)有更好的東西？）小車(chē)上自帶有1200，大車(chē)上也有一個(gè)1200。中控室有個(gè)1500作為主站+觸摸屏  跟兩個(gè)1200無(wú)線(xiàn)通訊。用編碼器做比較的話(huà)，好像用絕對(duì)模式好做些。你提這個(gè)方案應(yīng)該可以

引用

引用第15樓好久不見(jiàn)啦于2018-06-12 21:49發(fā)表的  :
用接近開(kāi)關(guān)或光電
以西門(mén)子plc為例，
1，i0.1–0.4為大車(chē)位置A,B,C,D4個(gè)輸入點(diǎn)，i1.1–1.6為小車(chē)位置輸入點(diǎn)（4個(gè)開(kāi)關(guān)并聯(lián)），
2,用M中間繼電器區(qū)，作給定地址。
3,大車(chē)優(yōu)先級(jí)高于小車(chē)。
.......

加減速啊哥，想想

用大小車(chē)看這個(gè)感覺(jué)確實(shí)麻煩，要是把大小車(chē)軌道換成輸送線(xiàn)，ABCD和123456點(diǎn)，用擋停氣缸，大車(chē)小車(chē)換成托盤(pán)，大小車(chē)反正也是搬運(yùn)東西的 ，瞬間感覺(jué)就沒(méi)什么了 。反正我也不會(huì)，我只是瞎說(shuō)

大，小車(chē)的行程是多少？
大，小車(chē)的電機(jī)功率?
詳細(xì)點(diǎn)，大家好出主意。