要配合伺服的位置到達(dá)判定范圍和誤差計(jì)數(shù)器來使用，伺服的實(shí)時位置不是一個確定值是連續(xù)抖動的，且實(shí)際編碼器反饋的精度一般情況下是大大超過實(shí)際的分辨率要求的，這種情況下伺服到達(dá)信號實(shí)際上是一個范圍比較的輸出，比如目標(biāo)位置轉(zhuǎn)換成編碼器反饋數(shù)值是10000，位置到達(dá)判定范圍是100個反饋脈沖，那么伺服運(yùn)行到9900~10100這個范圍內(nèi)并完成減速到達(dá)速度0（速度0也是一個范圍值，并不是真的0）后就會給出伺服到達(dá)信號并鎖定下來，這個值不是越小越好，伺服會讓自己鎖定在這個區(qū)間內(nèi)也就是誤差計(jì)數(shù)器（當(dāng)前位置減去目標(biāo)位置的絕對值）的實(shí)時值，太小的范圍值會造成在這個范圍上下反復(fù)糾正位置，導(dǎo)致震蕩，而太大的范圍肯定會影響精度，比如說此處的脈沖單位如果轉(zhuǎn)化為μm，100個μ米不過是0.1mm，大部分環(huán)境 下都夠用了。
但是范圍值就導(dǎo)致一個問題，理論上回零后伺服的當(dāng)前位置應(yīng)該是絕對為0的，但是根據(jù)上面的描述明顯不是，還殘存一個數(shù)值這個數(shù)值就是誤差計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值，在有回差（特別是不平衡回差）的系統(tǒng)內(nèi)有累積誤差的風(fēng)險(xiǎn)，所以設(shè)置了一個消除誤差的功能，在回零后將誤差計(jì)數(shù)器也清零，即將當(dāng)前的位置（外部參考：零點(diǎn)）作為絕對的0.
實(shí)際使用過程中，因?yàn)檫@個數(shù)值太小，一般肉眼都看不出來，可以不關(guān)注。
要求極高的場合，一般會嚴(yán)格參考伺服手冊上給出的使用方式，包括接線和功能設(shè)置，都會考慮使用這個信號。
滬公網(wǎng)安備31010802001143號
