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工控人家園 綜合討論 伺服電機(jī)會(huì)有一定滯后動(dòng)作

學(xué)工控做好人

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樓主發(fā)表于: 2019-04-26 09:56

只看樓主 | 小中大

大家好，我用伺服電機(jī)位置控制模式下，發(fā)出脈沖控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)一定位移，私服電機(jī)會(huì)出現(xiàn)拖曳滯后的現(xiàn)象，就是運(yùn)動(dòng)還剩一小段時(shí)電機(jī)會(huì)暫停，等個(gè)幾秒鐘再把剩下的運(yùn)動(dòng)走完。
這樣拖曳滯后會(huì)影響我們系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和精度，這個(gè)怎么處理呢。

gwm422

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1樓發(fā)表于: 2019-04-26 10:03

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調(diào)整增益

樓主留言：

謝謝

deanpc

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2樓發(fā)表于: 2019-04-26 10:08

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是, 同樓上說(shuō)的, 把伺服的剛性調(diào)大

樓主留言：

謝謝

langui

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3樓發(fā)表于: 2019-04-26 17:10

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從沒(méi)遇到這樣的問(wèn)題，你檢查一下程序。伺服的延遲和加減速時(shí)間，還有速度增益有關(guān)系，雖然是這樣，如果是伺服接受了1000個(gè)脈沖，伺服會(huì)在偏差報(bào)警時(shí)間內(nèi)沒(méi)走夠脈沖的話會(huì)直接報(bào)警，就相當(dāng)于伺服卡住了。你這個(gè)等個(gè)幾秒才走完剩下脈沖，絕對(duì)是和程序有關(guān)系

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rockey

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4樓發(fā)表于: 2019-04-26 20:18

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應(yīng)該是程序的問(wèn)題吧，如果增益沒(méi)調(diào)好應(yīng)該是啟動(dòng)和停止時(shí)候滯后吧

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