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現(xiàn)有一機(jī)器人，動作如下，給三臺機(jī)分別供料。
三臺機(jī)為一產(chǎn)線。第一臺做完的工件放入第二臺。第二臺做完的放第三臺，第三臺做完取出。循環(huán)。
如果中間某因素機(jī)器人停止后怎么處理。比如此時機(jī)器人爪子上還有第二臺已加工完成但是未放入第三臺的工件。
此時停止后按何種方式處理恢復(fù)生產(chǎn)？

看說明書 注意程序要做循環(huán) 機(jī)器人不像plc會默認(rèn)循環(huán)執(zhí)行程序

機(jī)器人，要么編個放料子程序調(diào)用
              要么手動示教把工件放下來

你是1臺機(jī)器人供3臺下位機(jī)做搬運的動作?機(jī)器人是移動的還是固定的?是什么品牌的機(jī)器人?

現(xiàn)在以固定式機(jī)器人供3臺機(jī)上下料程序供你參考:
1.供料裝置,例如輸送帶工裝,擺放好工件;
2.機(jī)器人檢測到供料裝置OK信號,調(diào)用從輸送帶取料子程序;
3.機(jī)臺1,允許取放料信號OK,調(diào)用機(jī)臺1取放料子程序;
4.機(jī)臺2允許取放料信號OK,調(diào)用機(jī)臺2取放料子程序;
5.機(jī)臺3允許取放料信號OK,調(diào)用機(jī)臺3取放料子程序;
6.收料裝置OK信號,調(diào)用放料到收料裝置;
返回第2步,循環(huán).

固定式機(jī)器人的話,要考慮,機(jī)器人是否能夠轉(zhuǎn)得到各工位,移動式機(jī)器人的話,要增加移動軸;
你說的有某一機(jī)臺故障,不會影響程序的,有故障的話,OK信號不會發(fā)出,機(jī)器人會等信號;
暫停的話,程序只是暫停,繼續(xù)運行后,會接著運行
機(jī)器人爪子,通常會設(shè)計成兩個,1個取料,1個放料,
希望能幫到你

安川機(jī)器人，我自己沒應(yīng)用過，但在之前服務(wù)過的公司見過別人做的項目，我用得多的是FANUC；程序指令大同小異；
是的，當(dāng)機(jī)臺出故障時，與機(jī)器人交換的信號不出現(xiàn)，程序不調(diào)用下一子程序，安全方面，如人進(jìn)入機(jī)器人活動范圍，可以讓程序暫停，也可急停，讓機(jī)器人停止運行，當(dāng)人離開安全區(qū)后，復(fù)位再啟動程序，機(jī)器人會接著運行。

通常如果不是協(xié)同式機(jī)器人 (比如UR...)
一般工業(yè)機(jī)器人都會有HOLD解除信號需要經(jīng)過設(shè)備
在設(shè)備異常或機(jī)器人異常時
HOLD解除信號停止
再加上其他安全信號連鎖
人員進(jìn)入圍籬或工程時安全PLUG拔除或打開安全門
解除異常後
只要設(shè)備再啟動條件作的好
機(jī)器人就會繼續(xù)後續(xù)動作
(前提是機(jī)器人步序仍然在同一步序....)
機(jī)器人做了不少不過幾乎都是玩安川居多
建議要使用機(jī)器人首先先研究機(jī)器人啟動/HOLD解除/安全信號連結(jié)
以上是我的經(jīng)驗
還請各位先進(jìn)指教

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第一次最好委托專業(yè)人士來搞吧，然后自己再去掌握和消化。。。

我以前做過類似的案子，情況是機(jī)器人固定在一個地方可以夠著所有工位，要想機(jī)器人停止后再啟動接著原來的狀態(tài)運行，必須要做記憶，我用的機(jī)器人有10個寄存器可以用來記憶，把每次不同的狀態(tài)寫進(jìn)去，比如取的是第幾臺機(jī)的料，這個料有沒有做過。或者是記憶步，比如第一步取料，第二步放第一臺機(jī)的料，第三步取第一臺機(jī)的料，第三步放第二臺機(jī)的料，第四步取第二臺機(jī)的料，第五步放第三臺機(jī)的料，第六步取第三臺機(jī)的料，第七步放入流水線，每次把運行到哪一步了記憶下來，停止后再運行把這個狀態(tài)讀出來。這種要保證安全，每次運行必須從安全位置啟動。不知道你用的安川有沒有這個寄存器

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