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步進電機作為執(zhí)行機構(gòu)帶動壓力傳感器壓在物體表面，電機速度和壓力傳感器的壓力成反比例關(guān)系，分母不能為零，所以傳感器空載的壓力根據(jù)步進電機200rpm/min設(shè)成合適的參數(shù)，電機速度是隨著壓力的增大是逐漸減小的，當壓力達到設(shè)定值，運用STOP立即停止脈沖輸出，用的信捷的PLC，指令DRVA的速度也是支持速度可以實時變更的，但是實際的項目中卻出現(xiàn)了問題，步進電機"失步”了，另外一個機構(gòu)也是這個原理，只不過用的是絲桿，運行得很穩(wěn)定，壓力精度也是在10g左右，還可以接受，只不過速度不是很快，但是這個速度無論降多少，電機都會失步，這就很是奇怪了，有大神來幫我分析分析嗎

這個就是技術(shù)問題！！

我現(xiàn)在也有個方案使用扭力控制的，我用的是伺服電機。伺服系統(tǒng)自帶扭力輸出，不用傳感器。

絲桿加步進，精度可以到1kg，下面有彈簧3kg。不過模擬量精度要高點

系統(tǒng)剛度太差就會導致這個問題,而且模擬量本身會有抖動,要濾波,你這種應(yīng)用必須所有的控制變量都絲般順滑,不能有任何跳變的,因為你是步進電機,稍微過載一點就失步了.
還有就是絲桿為啥沒問題,目測是因為絲桿的減速比帶來的整個閉環(huán)控制帶寬放大,所有的抖動都在系統(tǒng)容限內(nèi)所以能維持下去.
你這個簡單P控制不一定搞得定的,試試看完整PID

在做個編碼器反饋

你是走位置還是走壓力？你這里有兩個變量，一個是壓力 一個是位置。以哪個為準？還是都有參考？

轉(zhuǎn)矩控制就行