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飄落的風(fēng)

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樓主發(fā)表于: 2020-08-10 09:07

只看樓主 | 小中大

前輩們，請(qǐng)教個(gè)問(wèn)題:
現(xiàn)在手上一個(gè)小項(xiàng)目，用脈沖控制伺服定位，因?yàn)樵O(shè)備上沒(méi)有規(guī)定精度，也就不需要通過(guò)脈沖當(dāng)量來(lái)計(jì)算電子齒輪比，我打算根據(jù)PLC輸出的最大頻率（10KHz）對(duì)應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)速（3000轉(zhuǎn)/分鐘）的關(guān)系求得電子齒輪比，實(shí)際使用中發(fā)現(xiàn)，PLC輸出低頻率時(shí)沒(méi)問(wèn)題，頻率一高，驅(qū)動(dòng)器報(bào)位置偏差過(guò)大故障，手冊(cè)上說(shuō)是輸入的脈沖頻率過(guò)高了。
求前輩們指導(dǎo)：是驅(qū)動(dòng)器一般不用高頻率控制嗎？是否我提升電子齒輪比，降低輸入脈沖頻率就行了？求前輩們解答，謝謝了

飄落的風(fēng)

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1樓發(fā)表于: 2020-08-10 09:15

只看該作者 | 小中大

試過(guò)加大電子齒輪比了，還是報(bào)故障，我再來(lái)加大加減速時(shí)間試試

受不了了

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2樓發(fā)表于: 2020-08-10 09:45

只看該作者 | 小中大

你這頻率太低太低了，啥破PLC才這么點(diǎn)頻率

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飄落的風(fēng)

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3樓發(fā)表于: 2020-08-10 09:55

只看該作者 | 小中大

為什么會(huì)報(bào)位置偏差過(guò)大故障呢？

飄落的風(fēng)

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4樓發(fā)表于: 2020-08-10 10:08

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我將位置偏差過(guò)大故障閾值從原先的345868增大到最大值107341824，此問(wèn)題解決。該參數(shù)過(guò)大對(duì)系統(tǒng)的控制有什么影響呢？為什么要有這樣一個(gè)參數(shù)？？？求指導(dǎo)

哇咔咔

人生似海，命運(yùn)如舟，機(jī)遇如波濤般起浮不定，在關(guān)鍵的時(shí)候，自己

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5樓發(fā)表于: 2020-08-10 10:18

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引用
引用第4樓飄落的風(fēng)于2020-08-10 10:08發(fā)表的 :
[attachment=246203]
我將位置偏差過(guò)大故障閾值從原先的345868增大到最大值107341824，此問(wèn)題解決。該參數(shù)過(guò)大對(duì)系統(tǒng)的控制有什么影響呢？為什么要有這樣一個(gè)參數(shù)？？？求指導(dǎo)

這就是電機(jī)的位置和編碼器位置，兩者之間的差值。

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ymmfa

不想大江大河，不想浪起潮落，只愿一灣小湖，靜待歲月安好。

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6樓發(fā)表于: 2020-08-10 10:23

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直覺(jué)是這個(gè)伺服太差了。

樓主留言：

謝謝楊工的解答，是我把最高頻率寫(xiě)錯(cuò)了，是100KHZ的FX3U

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偶爾修改下自己的密碼，以防被盜
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偶爾還是要發(fā)發(fā)貼，回回貼，不要總潛水

天空流星

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7樓發(fā)表于: 2020-08-10 10:24

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引用
引用第4樓飄落的風(fēng)于2020-08-10 10:08發(fā)表的 :
[attachment=246203]
我將位置偏差過(guò)大故障閾值從原先的345868增大到最大值107341824，此問(wèn)題解決。該參數(shù)過(guò)大對(duì)系統(tǒng)的控制有什么影響呢？為什么要有這樣一個(gè)參數(shù)？？？求指導(dǎo)

確定下報(bào)警時(shí)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速是多少，要是沒(méi)有超過(guò)額定轉(zhuǎn)速，那就不是PLC的問(wèn)題，是驅(qū)動(dòng)器的問(wèn)題，需要調(diào)整電機(jī)的響應(yīng)，這個(gè)偏差過(guò)大是指令和電機(jī)返回的位置數(shù)據(jù)超過(guò)設(shè)定值，你加大報(bào)警值就會(huì)影響定位時(shí)電機(jī)實(shí)際的位置偏差，實(shí)際偏差值還是要看機(jī)臺(tái)情況的，這個(gè)只是報(bào)警值，電機(jī)實(shí)際還是會(huì)慢慢的走到設(shè)定位置的
還有你用的啥PLC 怎么才10K啊，
一般伺服給脈沖最大值也控制在10K-20K左右，這樣比較穩(wěn)定，不容易丟脈沖
伺服編碼器是多少一圈的啊，要是這個(gè)345868是編碼器脈沖，可以算下伺服最大偏差都差多少了

樓主留言：

感謝分享！
編碼器是多圈23位絕對(duì)值編碼器，分辨率8388608，PLC用的FX3U，謝謝您的解答！

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宿遷電工

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8樓發(fā)表于: 2020-08-10 10:26

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減小電子齒輪比，最好老老實(shí)實(shí)計(jì)算電子齒輪比。

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長(zhǎng)三角地區(qū)，PLC編程，工業(yè)機(jī)器人編程
吸塑機(jī)，軸承合套儀程序開(kāi)發(fā)
專(zhuān)業(yè)外協(xié)
TEL:13815796487（微信同號(hào)）

飄落的風(fēng)

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9樓發(fā)表于: 2020-08-10 10:55

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謝謝各位前輩的解答，提問(wèn)中應(yīng)該是100KHz,少打了一個(gè)0
我現(xiàn)在稍微明白了一些：電子齒輪比不能過(guò)大，過(guò)大后必然導(dǎo)致脈沖當(dāng)量變大，影響系統(tǒng)精度。一般伺服給脈沖最大值也控制在10K-20K左右，這樣比較穩(wěn)定，不容易丟脈沖（7樓前輩的經(jīng)驗(yàn)）。
加大了位置偏差過(guò)大故障閾值才能不報(bào)故障，是不是因?yàn)殡姍C(jī)編碼器的分辨率過(guò)大導(dǎo)致的呢？

gaoyingchun

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10樓發(fā)表于: 2020-08-10 11:04

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在不受干擾的情況下，與精度無(wú)關(guān)，伺服肯定會(huì)走到目標(biāo)位置的；
就是電機(jī)響應(yīng)問(wèn)題，增益調(diào)整或減小電子齒輪比或增大加減速時(shí)間

樓主留言：

真誠(chéng)感謝！
前輩，為什么減少電子齒輪比呢？其他兩個(gè)方法能明白，減少了電子齒輪比的作用是什么？

gaoyingchun

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11樓發(fā)表于: 2020-08-10 11:41

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引用
引用第7樓king125于2020-08-10 10:24發(fā)表的 :

確定下報(bào)警時(shí)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速是多少，要是沒(méi)有超過(guò)額定轉(zhuǎn)速，那就不是PLC的問(wèn)題，是驅(qū)動(dòng)器的問(wèn)題，需要調(diào)整電機(jī)的響應(yīng)，這個(gè)偏差過(guò)大是指令和電機(jī)返回的位置數(shù)據(jù)超過(guò)設(shè)定值，你加大報(bào)警值就會(huì)影響定位時(shí)電機(jī)實(shí)際的位置偏差，實(shí)際偏差值還是要看機(jī)臺(tái)情況的，這個(gè)只是報(bào)警值，電機(jī)實(shí)際還是會(huì)慢慢的走到設(shè)定位置的
還有你用的啥PLC 怎么才10K啊，
一般伺服給脈沖最大值也控制在10K-20K左右，這樣比較穩(wěn)定，不容易丟脈沖
伺服編碼器是多少一圈的啊，要是這個(gè)345868是編碼器脈沖，可以算下伺服最大偏差都差多少了

‘一般伺服給脈沖最大值也控制在10K-20K左右，這樣比較穩(wěn)定，不容易丟脈沖’這是經(jīng)驗(yàn)值嗎？伺服的接收能力遠(yuǎn)高于這個(gè)值，指令是差動(dòng)信號(hào)時(shí)4M，集電極信號(hào)時(shí)200K

[ 此帖被gaoyingchun在2020-08-10 12:04重新編輯 ]

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