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CR脈沖清零一般用于提高回原點的精度。回完原點就不要再去清零了。要不PLC發的脈沖和伺服的脈沖就對不上了。

引用

引用第1樓紅云123于2022-10-09 13:45發表的  :
CR脈沖清零一般用于提高回原點的精度�；赝暝�點就不要再去清零了。要不PLC發的脈沖和伺服的脈沖就對不上了。

但我不清CR的話 我展開的時候伺服會兩邊快速的彈開 也沒辦法回正
也就是說CR回把原有的原點位置給覆蓋咯？

展平是什么意思

引用

引用第3樓海你好咸于2022-10-09 14:50發表的  :
展平是什么意思

就是把一張布兩邊展開繃緊
繃緊的時候Y0還在繼續輸出 我用轉矩限制口來停止輸出也有大量滯留脈沖在內部
直接MOV K0到D8340都沒用 得跑完這個滯留脈沖才能回正

典型的滑差應用場景,脈沖指令和輸出的物理位移不一一對應,用開環定位指令搞不定的,伺服那邊運動終止條件已經到了,PLC這邊還在發脈沖,發多少都進了誤差計數器,最后累計下來甚至會伺服報警

最簡單的方法是采集物理位移進行控制,比如用伺服編碼器反饋的位置或者外接編碼器,每次運動后都以實際的位移重新計算目標位置,伺服工作在完全的增量狀態,不理會誤差計數器,有的伺服是可以設置脈沖輸入禁止的,也就是PLC發脈沖也不響應了,可以直接接到扭矩到達上

還有一種方式,用中斷采集等方式在伺服發生滑差或者對標時立刻介入,但是這個在你這種場景下意義不大

引用

引用第5樓gxtmdb82164于2022-10-09 16:09發表的  :
典型的滑差應用場景,脈沖指令和輸出的物理位移不一一對應,用開環定位指令搞不定的,伺服那邊運動終止條件已經到了,PLC這邊還在發脈沖,發多少都進了誤差計數器,最后累計下來甚至會伺服報警

最簡單的方法是采集物理位移進行控制,比如用伺服編碼器反饋的位置或者外接編碼器,每次運動后都以實際的位移重新計算目標位置,伺服工作在完全的增量狀態,不理會誤差計數器,有的伺服是可以設置脈沖輸入禁止的,也就是PLC發脈沖也不響應了,可以直接接到扭矩到達上

還有一種方式,用中斷采集等方式在伺服發生滑差或者對標時立刻介入,但是這個在你這種場景下意義不大

感謝前輩的指點 你的觀點時對的
在終止條件達到后PLC一直發脈沖然后就回報警的后面我把轉矩弄低了就好了

若想知道前輩后面的思路邏輯 不知道能否告知一下關鍵詞或者專業用詞我去學習一下
因為我的伺服電機時自帶編碼器的
這個我們同行的設備時用 帶電池的驅動器的
應該叫絕對位置嗎？

引用

引用第6樓544868416于2022-10-09 16:15發表的  :

感謝前輩的指點 你的觀點時對的
在終止條件達到后PLC一直發脈沖然后就回報警的后面我把轉矩弄低了就好了

若想知道前輩后面的思路邏輯 不知道能否告知一下關鍵詞或者專業用詞我去學習一下
.......

你這里最好是方式是用伺服內置的運動控制+扭矩控制模式,做模式切換.
展開的時候用扭矩控制模式,讓伺服輸出一個給定的力,力量到了就會停下來,用伺服的零速檢出或者類似的信號通知PLC,我停了

然后回零的時候用伺服內置的回零功能,不用PLC發脈沖控制伺服回零(零點開關接伺服驅動上),這個不是每個伺服都有,但是這個場合下會更好用,因為不用考慮滑差什么的,直接給伺服一個回零信號,剩下的不用管了,回去了會給信號給PLC,最后變成IO控制的設備了~

總之,先看手冊吧~
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帶電池的伺服就更簡單了,是多圈絕對值編碼器,連零點開關都省了(但是還是要裝的,初始化和掉電以后還是需要基準才能重新校準,日�？梢圆挥�)

引用

引用第7樓gxtmdb82164于2022-10-09 17:03發表的  :



你這里最好是方式是用伺服內置的運動控制+扭矩控制模式,做模式切換.
展開的時候用扭矩控制模式,讓伺服輸出一個給定的力,力量到了就會停下來,用伺服的零速檢出或者類似的信號通知PLC,我停了
.......

極度感謝前輩的指導 謝過
就是說展開結束后 我需要多位置回正
不知道這個時候Y0脈沖口會保留數據不
因為后面需要回多個位置的并非固定位置

感謝前輩的指導
我跟著你思路再試下
再冒昧的問一句 伺服能自己給轉矩給自己的嗎
就是不接額外的轉矩模塊

引用

引用第7樓gxtmdb82164于2022-10-09 17:03發表的  :



你這里最好是方式是用伺服內置的運動控制+扭矩控制模式,做模式切換.
展開的時候用扭矩控制模式,讓伺服輸出一個給定的力,力量到了就會停下來,用伺服的零速檢出或者類似的信號通知PLC,我停了
.......

如果是這樣的話，直接變頻器就可以了，用不著伺服電機啊
變頻器的控制模式轉換加信號輸出，或者是直接485通訊也行

引用

引用第9樓周家大少于2022-10-09 17:32發表的  :

如果是這樣的話，直接變頻器就可以了，用不著伺服電機啊
變頻器的控制模式轉換加信號輸出，或者是直接485通訊也行

得定位 因為多位置不能用傳感器去代替

即用力矩又用定位的話，只有實時絕對值的控制方式可以實現�？梢杂胘e-C的伺服用總線控制。