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工控人家園 工業(yè)機(jī)器人論壇 C#如何讀/寫發(fā)那科機(jī)器人的寄存器

yangliu9420

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樓主發(fā)表于: 2024-01-24 11:16

只看樓主 | 小中大

請(qǐng)教各位：

C# 通過 modbus tcp 如何讀/寫發(fā)那科機(jī)器人的寄存器。

發(fā)那科機(jī)器人有沒有類似PLC里的數(shù)據(jù)寄存器D，然后 C# 就可以通過modbus 往該寄存器讀/寫數(shù)據(jù)了，謝謝！

yangliu9420

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1樓發(fā)表于: 2024-01-24 11:18

只看該作者 | 小中大

之前我查到 HslCommunication 可以與發(fā)那科cnc 通信，但不知道能否與發(fā)那科機(jī)器人通信。

因?yàn)楣镜臋C(jī)器人還沒采購(gòu)回來，現(xiàn)在還不能調(diào)試。

yangliu9420

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2樓發(fā)表于: 2024-01-24 11:18

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有知道的前輩還請(qǐng)指點(diǎn)一下，先謝謝了

金蛇郎君czz

車到山前必有路 czz674613079@163.com

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3樓發(fā)表于: 2024-01-24 15:28

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打400問下發(fā)那科官方

czz674613079@163.com

fjqz00

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4樓發(fā)表于: 2024-01-24 16:57

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可以通訊，采購(gòu)時(shí)，標(biāo)識(shí)要MODBUS TCP的功能包，這樣設(shè)備過來后配置一下DIO的映射就可以了。
機(jī)架號(hào)=96 就是modbus tcp

yangliu9420

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5樓發(fā)表于: 2024-01-25 10:42

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引用
引用第4樓fjqz00于2024-01-24 16:57發(fā)表的 :
可以通訊，采購(gòu)時(shí)，標(biāo)識(shí)要MODBUS TCP的功能包，這樣設(shè)備過來后配置一下DIO的映射就可以了。
機(jī)架號(hào)=96 就是modbus tcp

謝謝老哥的回復(fù)，

現(xiàn)在就是不太清楚在DIO地址與modbus地址的映射關(guān)系。

例如，要讀取三菱 5U PLC的寄存器：
讀D10，用modbus的功能碼3讀保持寄存器的地址10
讀D100，用modbus的功能碼3讀保持寄存器的地址100

現(xiàn)在換為發(fā)那科機(jī)器人的寄存器，就不太清楚了

fjqz00

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6樓發(fā)表于: 2024-01-25 11:28

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寄存器地址就是從0開始的，按字分配
40001,40002,40003……這樣方式的地址，用03指令，調(diào)試時(shí)用Modscan32之類的軟件監(jiān)控一下，就可以看到規(guī)律了。

matisyahoo

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7樓發(fā)表于: 2024-03-15 09:46

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圖片：

Fanuc機(jī)器人隨機(jī)光盤選項(xiàng)功能操作說明書“觸摸屏通信功能”章節(jié)的Modbus通信篇有詳細(xì)介紹的。我用威綸觸摸屏與之通訊過，很方便的。
例如這樣：
GetData(a, "MODBUS TCP/IP", 1x, 21010, 1)
就是把Fanuc機(jī)器人的專用信號(hào)UO[10]這個(gè)busy信號(hào)獲取過來。

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