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菜鳥0001

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樓主發(fā)表于: 2024-03-17 13:50

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絕對值伺服脈沖控制，大家是怎么用的，485讀出編碼器值換算成距離嗎

zhangjialin6

看你的下面

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1樓發(fā)表于: 2024-03-18 10:54

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上電，讀取編碼器當(dāng)前位置，寫到PLC脈沖軸的當(dāng)前位置特殊寄存器，如三菱FX3U的d8340

夢雨天涯

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2樓發(fā)表于: 2024-03-18 11:17

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有的伺服可以直接讀取位置，計(jì)算成脈沖就行，有的需要計(jì)算多圈值和單圈值，然后再換算到脈沖

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金蛇郎君czz

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3樓發(fā)表于: 2024-03-18 11:22

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學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)

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lijinniu

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4樓發(fā)表于: 2024-03-18 14:32

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寫了一個絕對控制的程序，實(shí)測過。用的是絕對脈沖控制的伺服電機(jī)

附件：

絕對伺服控制.zip (191 K) 下載次數(shù):174

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不知道叫啥啊

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5樓發(fā)表于: 2024-03-18 15:00

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引用
引用第4樓lijinniu于2024-03-18 14:32發(fā)表的 :
寫了一個絕對控制的程序，實(shí)測過。用的是絕對脈沖控制的伺服電機(jī)

感謝分享

皮五

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6樓發(fā)表于: 2024-03-18 15:04

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plc發(fā)送1脈沖=0.01mm，
計(jì)算并設(shè)置好驅(qū)動器的分子分母，
讀取驅(qū)動器的編碼器應(yīng)該=plc已發(fā)送脈沖

菜鳥學(xué)工控_1

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7樓發(fā)表于: 2024-03-18 16:45

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復(fù)議2樓，絕對值伺服就選用總線伺服，發(fā)脈沖的PLC，還搞個絕對值的伺服，我覺得是給自己找不自在

工控菜鳥

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8樓發(fā)表于: 2024-03-18 19:17

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用的都總線絕對值伺服，沒用過脈沖絕對值的

沖出槍林彈雨

沖出槍林彈雨

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9樓發(fā)表于: 2024-03-18 22:46

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引用
引用樓主菜鳥0001于2024-03-17 13:50發(fā)表的絕對值伺服用法 :
絕對值伺服脈沖控制，大家是怎么用的，485讀出編碼器值換算成距離嗎

這個要看看驅(qū)動器的寄存器是哪一種，有的是直接給出脈沖總數(shù)，有的是分多圈和單圈；樓上的說了脈沖總數(shù)的，下面是另一種：485實(shí)時讀多圈和單圈寄存器數(shù)據(jù)；多圈寄存器是電機(jī)轉(zhuǎn)一圈 +1；單圈寄存器就是編碼器硬件精度，比如23位編碼器就是8388608個脈沖；實(shí)際位置就是 = 多圈寄存器*電機(jī)轉(zhuǎn)一圈的位移距離 + { （當(dāng)前單圈寄存器 - 設(shè)定原點(diǎn)時的單圈寄存器） / 8388608 }*電機(jī)轉(zhuǎn)一圈的位移距離
程序上注意點(diǎn)一個是要有個設(shè)原點(diǎn)的按鈕，就是獲取當(dāng)前單圈寄存器當(dāng)做原點(diǎn)單圈寄存器數(shù)；另一個就是通訊延時的問題，電機(jī)速度為0后的100ms以上數(shù)據(jù)再保存，位置會比較準(zhǔn)

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10樓發(fā)表于: 2024-03-18 22:51

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引用
引用第9樓沖出槍林彈雨于2024-03-18 22:46發(fā)表的 :

這個要看看驅(qū)動器的寄存器是哪一種，有的是直接給出脈沖總數(shù)，有的是分多圈和單圈；樓上的說了脈沖總數(shù)的，下面是另一種：485實(shí)時讀多圈和單圈寄存器數(shù)據(jù)；多圈寄存器是電機(jī)轉(zhuǎn)一圈 +1；單圈寄存器就是編碼器硬件精度，比如23位編碼器就是8388608個脈沖；實(shí)際位置就是 = 多圈寄存器*電機(jī)轉(zhuǎn)一圈的位移距離 + { （當(dāng)前單圈寄存器 - 設(shè)定原點(diǎn)時的單圈寄存器） / 8388608 }*電機(jī)轉(zhuǎn)一圈的位移距離
程序上注意點(diǎn)一個是要有個設(shè)原點(diǎn)的按鈕，就是獲取當(dāng)前單圈寄存器當(dāng)做原點(diǎn)單圈寄存器數(shù)；另一個就是通訊延時的問題，電機(jī)速度為0后的100ms以上數(shù)據(jù)再保存，位置會比較準(zhǔn)

當(dāng)然了，也可以直接把總數(shù)設(shè)置為原點(diǎn)位置，以下供參考：
PROGRAM Main VAR MultiTurnValue : INT; // 多圈寄存器的值 SingleTurnValue : INT; // 單圈寄存器的值 AbsolutePosition : INT; // 絕對位置值 MaxSingleTurnValue : INT := 8388608; // 23位編碼器單圈最大值為8388608 END_VAR // 計(jì)算絕對位置 // 絕對位置是多圈值乘以單圈的最大值加上單圈值 AbsolutePosition := (MultiTurnValue * MaxSingleTurnValue) + SingleTurnValue; END_PROGRAM

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發(fā)火點(diǎn)

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11樓發(fā)表于: 2024-03-19 07:31

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手動時，實(shí)時讀取。自動后就不在讀取

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