感覺匯川的很好理解，特別是EtherCAT通訊，簡單明了，就是容易各種小問題。
程序框架很好，一個大的 IF AUTO_STAR THEN
(用循環(huán)指令，比如D200) ，
然后1：.....安全、急停
5:...判斷動作 100：上料； 200 ：焊接； 400：下料；
100:.....
110:...完成D200=0
200:.....
210:...完成D200=0
400:.....
410:...完成D200=0
(循環(huán)結束，比如D200)
END IF
條例清晰，易懂。還有FOR循環(huán)，對于比較，結構體調用，氣缸多，之類的很好用。
總結：除了軟件小毛病多，框架，通訊，邏輯很好寫，也易懂。
滬公網安備31010802001143號
