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不懂就問(wèn)，我使用歐姆龍的nx1p2 plc，由于軸已經(jīng)用完了，但又需要機(jī)器與其他機(jī)器的一個(gè)軸進(jìn)行同步，于是裝了一個(gè)1000p/r的編碼器在那個(gè)軸上，然后這邊plc通過(guò)讀取編碼器信號(hào)來(lái)進(jìn)行速度跟隨，其他的都沒問(wèn)題，但是我發(fā)現(xiàn)啟停的時(shí)候總是會(huì)啟動(dòng)的時(shí)候慢啟動(dòng)一點(diǎn)點(diǎn)，停止的時(shí)候晚停止一點(diǎn)點(diǎn)，就算我不斷的縮小時(shí)間，剛開始是100毫秒，后面改成10毫秒，依舊存在這個(gè)問(wèn)題，只不過(guò)是幅度小了點(diǎn)，以前用脈沖控制的伺服plc時(shí)沒有這個(gè)問(wèn)題，是總線控制的plc都有這個(gè)問(wèn)題嗎？大家有什么解決方法嗎？

你自己做的同步，還是使用PLC的同步模塊呢？？

如果我沒理解錯(cuò)的話，應(yīng)該是要將編碼器的信號(hào)接入跟隨軸的驅(qū)動(dòng)器側(cè)，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部相關(guān)參數(shù)設(shè)置一下，例如每轉(zhuǎn)脈沖、電子齒輪比

引用

引用第2樓木林森于2025-07-22 17:33發(fā)表的  :
如果我沒理解錯(cuò)的話，應(yīng)該是要將編碼器的信號(hào)接入跟隨軸的驅(qū)動(dòng)器側(cè)，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部相關(guān)參數(shù)設(shè)置一下，例如每轉(zhuǎn)脈沖、電子齒輪比

我白天再看一下驅(qū)動(dòng)器的使用手冊(cè)，印象中好像沒有這些東西，用的伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)是R88D-1SN04H-ECT-03，驅(qū)動(dòng)器的接口那邊編碼器的接口，我看是輸出的，應(yīng)該是輸出對(duì)應(yīng)伺服驅(qū)動(dòng)器控制的伺服電機(jī)的信息的，像這種高頻脈沖信號(hào)，它倒是有高速計(jì)數(shù)器，但是那個(gè)應(yīng)該也要通過(guò)plc處理才行，現(xiàn)在編碼器信號(hào)是直接用的編碼器模塊連的plc

引用

引用第1樓夢(mèng)雨天涯于2025-07-22 17:28發(fā)表的  :
你自己做的同步，還是使用PLC的同步模塊呢？？

自己做的同步，編碼器信號(hào)進(jìn)了編碼器模塊，可以監(jiān)控對(duì)應(yīng)發(fā)來(lái)的脈沖，然后計(jì)算速度

加個(gè)高速脈沖輸出唄

把高速計(jì)數(shù)放中斷里面，還有伺服響應(yīng)調(diào)諧

你確認(rèn)一下加減速時(shí)間，設(shè)置成0，即以最快的加速度跟隨

是做追剪嗎?首先要判斷編碼器信號(hào)在PLC里有沒有延時(shí)，再測(cè)試下總線伺服速度模式運(yùn)行有沒有延時(shí)。伺服如果有100ms的延時(shí)那是有問(wèn)題的，軸數(shù)不多ethercat總線通訊在ms級(jí)以下。

在用的項(xiàng)目，脈沖方式：兩套國(guó)產(chǎn)伺服做同步（廠家在廣州），一臺(tái)驅(qū)動(dòng)器的差分信號(hào)接到另一臺(tái)的脈沖差分輸入端。目前使用OK

引用

引用第3樓fighting_008于2025-07-23 01:32發(fā)表的  :

我白天再看一下驅(qū)動(dòng)器的使用手冊(cè)，印象中好像沒有這些東西，用的伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)是R88D-1SN04H-ECT-03，驅(qū)動(dòng)器的接口那邊編碼器的接口，我看是輸出的，應(yīng)該是輸出對(duì)應(yīng)伺服驅(qū)動(dòng)器控制的伺服電機(jī)的信息的，像這種高頻脈沖信號(hào)，它倒是有高速計(jì)數(shù)器，但是那個(gè)應(yīng)該也要通過(guò)plc處理才行，現(xiàn)在編碼器信號(hào)是直接用的編碼器模塊連的plc

哦，你追加的伺服也是總線型的，我以為是脈沖型的，如果是脈沖型的可以直接將你外接的編碼器信號(hào)給到脈沖伺服了。
PLC的軸資源用完了，你加的總線軸，現(xiàn)階段是怎么控制的呢？

引用

引用第10樓木林森于2025-07-23 11:53發(fā)表的  :

哦，你追加的伺服也是總線型的，我以為是脈沖型的，如果是脈沖型的可以直接將你外接的編碼器信號(hào)給到脈沖伺服了。
PLC的軸資源用完了，你加的總線軸，現(xiàn)階段是怎么控制的呢？

用編碼器模塊自帶的脈沖速度監(jiān)控，然后把這個(gè)速度寫給對(duì)應(yīng)的軸，剛開始速度讀取周期是100ms，后面改成10ms延遲情況有緩解，但還是存在，還是有2cm左右