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					 青年加油 
					
				 
				好好學(xué)習(xí),努力掙錢(qián) 
				
				
					級(jí)別: 論壇先鋒 
			 
					
					
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						圖片:  
					 
					
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						圖片:  
				 
					發(fā)那科機(jī)器人報(bào)警代碼 H0ST-208  SM:還沒(méi)有連接     H0ST-209  SM:連接已強(qiáng)制結(jié)束 然后他是和海康相機(jī)走的MODBUS TCP/IP,是一個(gè)類(lèi)似于孔定位打螺絲的設(shè)備,而且相機(jī)給的偏移數(shù)據(jù)在顯示器上查看都是對(duì)的,但是機(jī)器人這邊寄存器收到的數(shù)據(jù)跟相機(jī)的不一樣,而且還很大 網(wǎng)線,交換機(jī)端口,交換機(jī)都換過(guò)了,本來(lái)接地沒(méi)接,又把接地接上, 他這個(gè)報(bào)警,很不穩(wěn)定,有時(shí)候機(jī)器人斷電重啟就好了,有時(shí)候自己就好了,有時(shí)候上步程序定位,走的位置都沒(méi)問(wèn)題,下一步就報(bào)警,連接已強(qiáng)制結(jié)束  | 
		
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					 青年加油 
					
				 
				好好學(xué)習(xí),努力掙錢(qián) 
				
				
					級(jí)別: 論壇先鋒 
			 
					
					
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						圖片:  
				 
					斷開(kāi)連接問(wèn)題,發(fā)那科2個(gè)端口,之前用了端口#1,通過(guò)交換機(jī)跟plc和視覺(jué)聯(lián)機(jī),現(xiàn)在增加了端口#2,直接和視覺(jué)聯(lián)機(jī),端口#1只和plc連接,因?yàn)橐曈X(jué)和plc之間不通訊,端口#2的網(wǎng)段也和端口#1分開(kāi),不在同一網(wǎng)段 現(xiàn)在的報(bào)警暫時(shí)還會(huì)出現(xiàn)幾次,很少了, 然后機(jī)械手接收數(shù)據(jù)的問(wèn)題是因?yàn)橄鄼C(jī)沒(méi)法送出來(lái),在電腦用socket調(diào)試助手試了,發(fā)送后,機(jī)械手能接收到 然后就覺(jué)得視覺(jué)沒(méi)法送出來(lái) 然后視覺(jué)用調(diào)試助手也是了,也是沒(méi)問(wèn)題(這是視覺(jué)廠家遠(yuǎn)程試的),但是,再次連接走了一遍拍照程序,,,,,,,,接收到了 那到底是誰(shuí)的問(wèn)題呢,,,,,,,不知道咯,好了就行啊  | 
		
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					 青年加油 
					
				 
				好好學(xué)習(xí),努力掙錢(qián) 
				
				
					級(jí)別: 論壇先鋒 
			 
					
					
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				 數(shù)據(jù)現(xiàn)在傳輸沒(méi)問(wèn)題了,改了機(jī)器人這邊視覺(jué)拍照的程序,但是昨天通訊方面沒(méi)出過(guò)問(wèn)題,今天又出現(xiàn)了,很不穩(wěn)定,總會(huì)出現(xiàn),208報(bào)警,還沒(méi)有連接  | 
		
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					 青年加油 
					
				 
				好好學(xué)習(xí),努力掙錢(qián) 
				
				
					級(jí)別: 論壇先鋒 
			 
					
					
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				 現(xiàn)在尋求廣大能人義士,能來(lái)現(xiàn)場(chǎng)給看看解決一下這個(gè)問(wèn)題,費(fèi)用問(wèn)題可以聊,地點(diǎn)是青島  | 
		
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					 guafa58 
					
				 
				
				
					級(jí)別: 略有小成 
			 
					
					
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				 我都是用 PLC做過(guò)渡,沒(méi)這樣用過(guò),覺(jué)得這樣用反而麻煩  | 
		
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					 tkggtdkjpl 
					
				 
				工欲善其事,必先利其器! 
				
				
					級(jí)別: 網(wǎng)絡(luò)英雄 
			 
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				 這是你機(jī)器人程序的邏輯有問(wèn)題, 你一開(kāi)始圖1第9行就是斷開(kāi)連接,斷開(kāi)連接的前提條件是已建立socket連接,才能在斷開(kāi)連接 把這一行往后移,移到數(shù)據(jù)已處理完或刪除試試 正常的邏輯是 建立連接 送送數(shù)據(jù)請(qǐng)求 接收數(shù)據(jù) 處理數(shù)據(jù) 斷開(kāi)連接,正常說(shuō)是不用斷開(kāi)連接  | 
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					 cstw18 
					
				 
				
				
					級(jí)別: 略有小成 
			 
					
					
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 這么寫(xiě)沒(méi)問(wèn)題的,正常情況就應(yīng)該這么寫(xiě)。  | 
		
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					 gxtmdb82164 
					
				 
				
				
					級(jí)別: 論壇先鋒 
			 
					
					
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				 大概率還是通信配置導(dǎo)致的,看看有沒(méi)有什么地方配了比如modbusTCP 超時(shí)時(shí)間、心跳包之類(lèi)的參數(shù),小日本的東西特別是網(wǎng)絡(luò)這塊,要么不按照標(biāo)準(zhǔn)來(lái)自己搞一套,要么生搬硬套標(biāo)準(zhǔn)不考慮實(shí)際情況,反正就不好用。 還有就是,現(xiàn)在的機(jī)器人大部分都支持跑后臺(tái)程序,通信最好還是放在后臺(tái)跑,因?yàn)闄C(jī)器人和PLC 不一樣,幾乎所有的機(jī)器人前臺(tái)程序都是阻塞模式的,特別是運(yùn)動(dòng)指令執(zhí)行要好久,這樣導(dǎo)致通信的發(fā)起和處理很多時(shí)候時(shí)機(jī)不好,又是modbus TCP這種強(qiáng)實(shí)時(shí)性和可靠性的協(xié)議。 放后臺(tái)跑,意味著隨時(shí)隨地和外設(shè)保持通信,即使發(fā)生通信錯(cuò)誤,也可以靠輪詢(xún)?cè)谙乱淮瓮ㄐ诺臅r(shí)候把數(shù)據(jù)補(bǔ)回來(lái),而且因?yàn)閱为?dú)寫(xiě)通信的程序,可以做更多的檢查和通信錯(cuò)誤處理,就像前面說(shuō)的,modbus TCP并不是完全可靠的,但是靠速度和輪詢(xún),可以在偶發(fā)故障的時(shí)候完全不影響運(yùn)行。  | 
		
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					 青年加油 
					
				 
				好好學(xué)習(xí),努力掙錢(qián) 
				
				
					級(jí)別: 論壇先鋒 
			 
					
					
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 是,我就是把斷開(kāi)連接下移到最后一步才好的  | 
		
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