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安川E-X的伺服電機(jī)，750W帶了個減速比2/1，現(xiàn)在存在抖動問題，來這里討教討教

現(xiàn)象如下：
使用的是脈沖型的E-X系列的具體型號SGDXS-2R8A00A8002,然后是Z軸帶剎車的
上電把報警消除掉設(shè)置好電子齒輪比之后，能讓它來回走動，行程在1m左右，往上走的時候很平穩(wěn)，沒有異響
但是當(dāng)從上往下走的時候會有些抖動，那個伺服是要上下搬送料盤的
慣量比，剛性還有，速度位置的PI值我都有調(diào)試過效果甚微，有沒有用過安川伺服驅(qū)動器的大佬支個招，感謝！

后面設(shè)置位置速度環(huán)的PI參數(shù)，，適當(dāng)增大比例P，減小了積分I的時間參數(shù)，然后抖動就消失了