三菱FX系列PLC絕對(duì)位置控制指令DRVA應(yīng)用
絕對(duì)位置控制指令DRVA是很實(shí)用的一個(gè)脈沖指令，應(yīng)用時(shí)關(guān)鍵是理解D8140或是D8142寄存器的用法。
絕對(duì)位置控制指令DRVA的格式：
DRVA D0 D2 Y0 Y2
*D0：目標(biāo)位置，可以是數(shù)值或是寄存器，也就是PLC要輸出的脈沖數(shù)。
*D2：輸出脈沖頻率，可以是數(shù)值或是寄存器。也就是PLC輸出的脈沖頻率。
*Y0：脈沖輸出地址，只能是Y0或Y1。
*Y2：方向控制輸出，正向是ON或是OFF，反向是OFF或是ON（根據(jù)所控制執(zhí)行元件設(shè)置來確定）
相關(guān)寄存器和位元件：
32位寄存器D8140：脈沖由Y0輸出時(shí)，記錄當(dāng)前的位置。
32位寄存器D8142：脈沖由Y1輸出時(shí)，記錄當(dāng)前的位置。
32位寄存器D8146：設(shè)定最高脈沖頻率，因?yàn)榇酥噶畹募訙p速時(shí)間是計(jì)算由基底頻率升到最高頻率的時(shí)間，所以改變D8146的值可以更準(zhǔn)確的設(shè)定執(zhí)行元件的加減速時(shí)間。
D8145：基底頻率。FX的脈沖輸出頻率并不能從0開始，由一個(gè)計(jì)算公式可參考。當(dāng)您把D2的值設(shè)定小于計(jì)算的基底頻率時(shí)，最小輸出頻率也是按照基底頻率輸出。
D8148：加減速時(shí)間設(shè)定。
M8147 : Y000正在輸出脈沖時(shí)，M8147閉合
M8148 : Y001正在輸出脈沖時(shí)，M8148閉合
原點(diǎn)是針對(duì)D8140（D8142）所說，DRVA在開始執(zhí)行前D8140（D8142）的值就是當(dāng)前的原點(diǎn)。
如DRVA執(zhí)行前D8140（D8142）的值為0，那么圖二的右行輸出脈沖數(shù)則為3000，
如DRVA執(zhí)行前D8140（D8142）的值為1000，那么上圖的右行輸出脈沖數(shù)則為2000，
如DRVA執(zhí)行前D8140（D8142）的值為3000，那么上圖的右行輸出脈沖數(shù)則為0。
也就是說絕對(duì)位置控制指令DRVA的輸出脈沖數(shù)是根據(jù)D8140（D8142）的值來決定。最好的方法就是先找到機(jī)械原點(diǎn)，然后把D8140（D8142）的值用MOV指令清零，讓程序原點(diǎn)與機(jī)械原點(diǎn)一致，如此便于計(jì)算所發(fā)脈沖數(shù)。
（假設(shè)D8140（D8142）的值在原點(diǎn)時(shí)為0）
右行到目標(biāo)位置：DRVA K3000 D2 Y0 Y2
左行回到原點(diǎn)：DRVA K0 D2 Y0 Y2
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