程序看過，沒發現明顯的錯誤。
我的建議是:
1，FROM ，TO指令能少用就少用，能用脈沖型的最好用脈沖型的。（比如定位速度參數在上升和
下降過程中一直在執行，這個完全可以在選擇自動時執行一次就可以）
2，參數的更改最好選在兩個狀態的中間，比如 S41是下降狀態，S42是掛鉤狀態，S43是上升狀態，
其實不用等到 S43狀態時 才來更改定位參數，而是在 S42狀態 就就應將 S43的定位參數更改。
3，每一次定位的完成到下一個狀態的轉移，最好能用定位完了信號（本案應是M608，而不用M514）
來觸發。
上面1，2兩點主要目的是減少FROM，TO 指令堆在一起執行，以防不妥。
如有興趣，可以試著改其中的幾個定位狀態，然后再監控這幾個狀態有沒有故障。
以上僅供參考
滬公網安備31010802001143號
