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工控人家園 綜合討論 求高手幫助解決伺服走位問題

小浪

工控浪人

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阿里旺旺

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樓主發表于: 2010-11-18 19:04

只看樓主 | 小中大

現有自動裁端機1臺,用1N晶體管PLC Y0 Y1控制兩臺A4系列100w絕對式編碼器伺服送料,20000脈沖使電機每轉1圈,端子每pin距1mm,1個產品10pin,另一個產品11pin,兩個送料完成后同一個切刀裁切. 脈沖用加減速指令. 現在狀況是運行30分鐘左右后誤差大于允許值0.1mm(誤差達0.3mm). 然后要重新定位, 請教有做過的高手,要怎么樣改進才能走得更準. 是不是要加定位模塊才能更準.

sandy_love

感悟生活，創新的源泉...

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1樓發表于: 2010-11-19 10:32

只看該作者 | 小中大

能否把機械結構說一說？20000脈沖一圈，速度有多高呢？0.1mm的定位精度，我想沒必要拿到20000脈沖一圈

樓主留言：

伺服帶動棘輪,200個齒,用放料馬達放料盤,之前用的是10000脈沖,最后才設為20000脈沖的,

100759

生活-焉知水生火熱

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2樓發表于: 2010-11-19 10:47

只看該作者 | 小中大

蘭州。你的設備是不是連接器行業的？
我也是做連接器的，有時間你把你設備的情況說說··我看能不能幫上你！

樓主留言：

這么設備就是裁連接器,請問有什么好的方法解決.

tlw2007

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3樓發表于: 2010-11-19 10:55

只看該作者 | 小中大

有可能是干擾問題，這種情況我碰到過很多次

樓主留言：

干擾從哪里來的啊,我兩臺合伺服都是用屏閉線單獨走線的,也加了濾波器. 請問你是怎么解決的.

jxh668

jxh668

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4樓發表于: 2010-11-19 14:50

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一個工件完工，加一個自動化回零功能比較好

來看看，有用的就下了。深圳的可找我呵

tlw2007

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5樓發表于: 2010-11-19 17:21

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不知道你的電源是怎么用的，有沒有電氣原理圖

冰糖

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6樓發表于: 2010-11-19 17:37

只看該作者 | 小中大

原因可能比較多，干擾，脈沖丟了，滯留脈沖，機械結構松動等
加定位模塊形成閉環控制會好很多，你本身就是絕對式編碼器，不用也浪費了

我做的工控學習網站BBS.ZIWAI.NET (紫外工控論壇)，提供各類工控資料和技術交流,同時歡迎加入工控交流群 85695322

一天自動化

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7樓發表于: 2010-11-19 19:41

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樓主你用PLC捕捉伺服電機編碼器的返回脈沖來計算長度就能解決了，發脈沖時為無限數量，計算長度一到就停止送料，然后下切，考慮到存在周期的誤差，你最好也做一個長度系數，同時把PLC的周期規定為一定的時間。

fsgmjian

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8樓發表于: 2010-11-21 16:43

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你的程序脈沖定量沒有做好，分子分母沒有計算好，

fqy

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9樓發表于: 2010-11-21 16:54

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8樓說的沒錯.

sandy_love

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10樓發表于: 2010-11-21 17:32

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按樓主的說法，是存在累積誤差。可能不是伺服走不準，而是材料尺寸不一致或者送料過程中有變形。建議找一個固定的參考點（材料上的），來控制定位精度，消除累計誤差。

xqx666

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11樓發表于: 2010-11-21 21:03

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樓主你把PR4B參數設小一點試試，另外你的是同步帶還是絲桿？你算出來的電子齒輪？建議不要把PR4B設為20000，把它設小一點應該可以的，還要要考慮下Y0輸出的脈沖頻率不要太高。建議樓主用以下方法測試：1，先將PR4B設定為3000，2，把Y0輸出的頻率由現在的？KHZ改小一半，3，改完后直接用現在的參數運行一個星期看有什么變化就知道問題出在哪里。
祝你好云！

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