摘 要：
本文主要介紹了匯川PLC采用CAN總線控制兩臺IS560+-，其中一臺IS560采用全閉環非標的應用方案。本系統全部采用匯川PLC、HMI和伺服，以PLC為控制中心，利用匯川CNALINK3.0通訊控制，控制伺服電機正反轉、高速定位等功能。
關鍵詞：CANLINK3.0、全閉環、多段位置、點動
一：技術應用
彎箍機是對鋼筋作業的一種加工工具。是彎曲機的一種延深。能更好的加工成規定的角度，模型。
彎箍機可加工方形、圓形、三角形、菱形、甚至其他復雜的形狀。
彎箍機適合鐵路、公路、橋梁、電力、房地產、大型鋼筋加工等領域。
加工的鋼筋形狀圖示例：
二：工藝介紹
1. 牽引機構：由水平和垂直的可自動調節的兩套矯直輪組成，結合4個牽引輪，由伺服電機驅動，且采用全閉環非標，確保送鋼筋的精度。如圖：
2. 彎曲和剪切機構：由伺服電機驅動，彎曲臂可高速旋轉和伸縮，剪切機構高速完成剪切動作。如圖：
3. 彎箍機工藝流程：
4. 彎箍機工藝要求：
◆送料精度：±1mm
◆送料速度：100m/min
◆彎曲精度：±1度
◆彎曲速度：1500度/s
三：匯川PLC和伺服解決方案
1.系統電氣控制圖
2、電氣配置BOM表 （略）
3、 伺服電機功能碼設定：
1） 牽引電機內編碼器電子齒輪比：
牽引電機外編碼器電子齒輪比：
2）彎曲伺服電子齒輪比：
3）牽引參數列表
參數類型
功能碼
默認值
說明
電機型號參數
H00.00
05112
伺服電機ISMG1-11D15CD-U131X
驅動器型號參數
H01.02
30002
驅動器S560AT032IUF
速度環增益
H08.00
400
速度環積分時間參數
H08.01
20
位置環增益
H08.02
50
位置環增益
H08.19
0
速度前饋百分比
DO端口（輸出）配置：
DO1端子功能
H04.00
5
定位完成信號
DO2端子邏輯選擇
H04.01
0
低電平有效
DO2端子功能
H04.02
11
故障報警
DO2端子邏輯選擇
H04.03
0
低電平有效
功能參數
H02.00
1
位置模式
H02.02
1
旋轉方向選擇
H05.07
77330
第一組齒輪比分子
H05.09
52062
第一組齒輪比分母
H05.11
4096
第二組齒輪比分子
H05.13
9993
第二組齒輪比分母
H05.20
1
定位完成信號輸出條件
0：位置偏差絕對值小于定位完成幅度
1位置偏差絕對值小于定位完成幅度且位置濾波指令為零
2位置偏差絕對值小于定位完成幅度且位置濾波指令為零
H05.21
100
位置完成信號幅度
JOG設置
H06.00
4
0：數字給定（H06.03）
1：AI1
2：AI2
3：AI3
4：點動速度指令
H06.02
0
0：主速度指令A來源
1：輔助速度指令B來源
2：A+B
3：A/B切換
4：通訊給定
通訊參數
H0C.00
2
伺服軸地址
H0C.08
3
CAN通訊速率設置
H0C.09
1
通訊虛擬VDI
HOC.11
1
通訊虛擬VDO
H0C.13
0
通訊寫入功能碼值是否更新到EEPROM
HOC.15
0
CANlink
多段功能位置
H11.00
2
多段位置運行方式
H11.04
0
相對位置
H17參數虛擬DI/DO設置
VDI1功能
H17.00
1
伺服使能
VDI1子邏輯選擇
H17.01
0
低電平有效
VDI2子功能
H17.02
28
內部多段位置使能
VDI2邏輯選擇
H17.03
0
低電平有效
VDI3端子功能
H17.04
18
JOG+
VDI3端子邏輯選擇
H17.05
0
低電平有效
VDI4端子功能
H17.06
19
JOG-
VDI4端子邏輯選擇
H17.07
0
低電平有效
VDI5端子功能
H17.08
27
位置指令方向設定
VDI5端子邏輯選擇
H17.09
0
低電平有效
VDI7端子功能
H17.12
24
電子齒輪選擇
VDI7端子邏輯選擇
H17.13
0
低電平有效
VDI8端子功能
H17.14
2
故障復位
VDI8端子邏輯選擇
H17.15
0
低電平有效
HOF組 全閉環參數設置
編碼器反饋模式
HOF.00
2
0：內部編碼器反饋
1：外部編碼器反饋
2：電子齒輪比切換時進行內外位置閉環切換
外部編碼器的使用方式
HOF.01
1
0：以標準運行方向使用
1：以反轉運行方向使用
電機旋轉一圈外部編碼器脈沖數
HOF.04
2758
外部閉環增益系數設置
HOF.06
128
混合控制偏差過大設置
HOF.08
1000
混合控制偏差清楚設置
HOF.10
20
4）彎曲參數列表
參數類型
功能碼
默認值
說明
電機型號參數
H00.00
05107
根據具體電機型號設定
驅動器型號參數
H01.02
30000
出廠時已設定
速度環增益
H08.00
6500
根據現場需要調整
速度環積分時間參數
H08.01
20
根據現場需要調整
位置環增益
H08.02
70
根據現場需要調整
位置環增益
H08.19
0
速度前饋百分比
DO端口（輸出）配置：
DO1端子功能
H04.00
5
完成信號
DO2端子邏輯選擇
H04.01
0
低電平有效
DO2端子功能
H04.02
11
故障報警
DO2端子邏輯選擇
H04.03
0
低電平有效
DO03端子功能
H04.04
16
原點回零輸出
DO03端子邏輯選擇
H04.05
0
低電平有效
DI端口（輸入）配置
DI3端子功能
H03.06
31
原點開關
DI3端子邏輯選擇
H03.07
0
DI5端子功能
H03.10
14
禁止正向驅動
DI5端子邏輯選擇
H03.11
0
DI6端子功能
H03.12
15
禁止反向驅動
DI6端子邏輯選擇
H03.13
0
電平有效
功能參數
H02.00
1
位置模式
H02.02
1
旋轉方向選擇
H05.07
625
第一組齒輪比分子
H05.09
360
第一組齒輪比分母
H05.11
默認
第二組齒輪比分子
H05.13
默認
第二組齒輪比分母
H05.20
1
定位完成信號輸出條件
0：位置偏差絕對值小于定位完成幅度
1位置偏差絕對值小于定位完成幅度且位置濾波指令為零
2位置偏差絕對值小于定位完成幅度且位置濾波指令為零
H05.21
50
位置完成信號幅度
H05.30
1
0：關閉原點復歸功能
1：通過DI輸入ORGSET信號來使能原點復歸功能
2：通過DI輸入ORGSET信號使能電氣回原點使能
3：上電后立即啟動原點復歸
4：立即進行原點復歸
5：啟動電氣回原點命令
6：以當前位置為原點
H05.32
75
高速搜索原點開關信號速度
H05.33
25
低速搜索原點開關速度
H05.31
1
0：正向回零減速點原點為原點開關
1：反向回零減速點原點為原點開關
2：正向回零減速點原點為電機Z信號3：反向回零減速點原點為電機Z信號4：正向回零減速點為原點開關，原點為電機Z信號
5：反向回零減速點為原點開關，原點為電機Z信號
H05.40
0
0：H05.36是原點復歸后坐標，遇到限位重新觸發原點復歸使能后反向找原點
1：H05.36是原點復歸后相對偏移量，遇到限位重新觸發原點復歸使能后反向找原點
2：H05.36是原點復歸后坐標，遇到限位自動反向找零
3：H05.36是原點復歸后相對偏移量，遇到限位自動反向找零
JOG設置
H06.00
4
0：數字給定（H06.03）
1：AI1
2：AI2
3：AI3
4：點動速度指令
H06.02
0
0：主速度指令A來源
1：輔助速度指令B來源
2：A+B
3：A/B切換
4：通訊給定
通訊參數
H0C.00
3
伺服軸地址
H0C.08
3
CAN通訊速率設置
H0C.09
1
通訊虛擬VDI
HOC.11
1
通訊虛擬VDO
H0C.13
0
通訊寫入功能碼值是否更新到EEPROM
HOC.15
0
CANlink
多段功能位置
H11.00
2
多段位置運行方式
H11.04
0
相對位置
H17參數虛擬DI/DO設置
VDI1功能
H17.00
1
伺服使能
VDI1子邏輯選擇
H17.01
0
低電平有效
VDI2子功能
H17.02
28
內部多段位置使能
VDI2邏輯選擇
H17.03
0
低電平有效
VDI3端子功能
H17.04
18
JOG+
VDI3端子邏輯選擇
H17.05
0
低電平有效
VDI4端子功能
H17.06
19
JOG-
VDI4端子邏輯選擇
H17.07
0
低電平有效
VDI5端子功能
H17.08
27
位置指令方向設定
VDI5端子邏輯選擇
H17.09
0
低電平有效
VDI6端子功能
H17.10
32
原點復歸使能
VDI6端子邏輯選擇
H17.11
0
低電平有效
VDI8端子功能
H17.14
2
故障復位
VDI8端子邏輯選擇
H17.15
0
低電平有效
H0B03、H0B05沒有導通時值為1，導通為0
4、編程舉例：
注意事項：如果從PLC寫32位字到伺服時，32位字的高低字節要交換后寫入。如：
四：匯川的解決方案的優勢
1、提高系統控制精度和速度。牽引電機采用全閉環，將精度提高到0.02mm，并且牽引電機速度可達120m/min。
2、提高系統的控干擾性和易用性。由于系統采用通訊方式控制伺服電機，接線簡單，減少故障源和故障率，并且通訊方式比脈沖控制方式的抗干擾性要強得多。
3、降低成本。相對國外的同等系統，成本降低了30%左右。
滬公網安備31010802001143號
