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這是本人剛剛完成的 ！三軸機(jī)械手，排列動作！


動作順序：1)初始化 --->2)機(jī)械手系統(tǒng)自檢------>3)手動操作程序--------3.1)手動（各種移動操作+參數(shù)修正）------->3.2(轉(zhuǎn)入自動動作）
1）Y軸讀取當(dāng)前流道位置，讀取當(dāng)前流道產(chǎn)品信息--------2)Y軸移動道目標(biāo)流道--------3）Z軸高速下行+低速下行（雙速）--------4）真空吸盤吸產(chǎn)品-----5）檢測吸盤真空-----6）Z軸回升到高位--------7）Y軸計算要移動道目標(biāo)的位置+X軸要移動的距離-------8>X+Y軸 同步移動（差補(bǔ)運(yùn)算）到目標(biāo)位置------9）Z軸雙速下行--------10）吸盤真空釋放--------11）Z軸回升------12）Y軸計算移動下一流道的位置+X計算移動到目標(biāo)位置的距離 ------->13)計算產(chǎn)品是否拍完------14)回到目標(biāo)流道的位置------>循環(huán)繼續(xù)。。。。。。。。。。。。。。



謝謝各位的熱情支持，先把電氣圖（PDF)+動作流程奉上，希望能幫得到大家！！

謝謝，正在學(xué)習(xí)，很好的參考資料