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如題:本人最近設(shè)計一臺三軸伺服碼垛機(jī)，左、右平移一軸，升、降一軸，夾取貨物一軸，動作邏輯倒是沒什么，可是這參數(shù)問題有點(diǎn)沒思路。
        比如貨物大小不一樣，碼垛列數(shù)也不一樣，可能二列，可能三列，也可能是四列或者一列，那么軸的行程參數(shù)會困貨物變化而變化，有什么好思路在屏上只要選好貨物型號與碼垛列數(shù)和層數(shù)，然后三個軸運(yùn)行參數(shù)就自動設(shè)定好？謝謝各位朋友們!

主要是起始位置要判斷。。以前做過一個類似的。。考慮到各種因素是沒辦法算出起始位置的。。只能以示教的方式找到第一個位置，，再把行數(shù)，列數(shù)，層數(shù)，碼垛方式。。（由于產(chǎn)品可能不是矩形，或者不規(guī)則底面，，，還有隔層防止要錯位等等
）

最簡單的示教就是確認(rèn)兩個點(diǎn)后走直線，，，，由于碼垛是比較有規(guī)律的動作，，所有示教也不用做很麻煩