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模型：伺服電機(jī)帶皮帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)。首先尋找到皮帶機(jī)械零點(diǎn)，隨后朝一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)N圈后回到皮帶機(jī)械零點(diǎn)，一直不停地這么運(yùn)行下去。



很多伺服都可以做相對(duì)定位，我也想用相對(duì)定位來(lái)做這個(gè)事。假設(shè)皮帶周長(zhǎng)1米，那到達(dá)機(jī)械零點(diǎn)后，我讓伺服再相對(duì)定位1米，即可再次轉(zhuǎn)到機(jī)械零點(diǎn)。



問(wèn)題：伺服定位總是有誤差的。我們放大一下誤差值，比如我定位1米，實(shí)際只運(yùn)行了0.9米。我們?cè)偌僭O(shè)一個(gè)誤差極限，誤差總是短0.1米，而沒(méi)有長(zhǎng)出1米的時(shí)候。



那么，這個(gè)誤差不斷累計(jì)，轉(zhuǎn)得越多，累計(jì)得越多。比如轉(zhuǎn)10圈后，就有1米的誤差了。



各位，大家是否遇到過(guò)這種案例，有什么好的解決辦法嗎？多謝。

不知你對(duì)速度的要求怎么樣，這種方式會(huì)降低運(yùn)行速度，可以試試中斷定位，假如要定位1米，可以先相對(duì)定位0.98米，然后切換成脈沖輸出指令，以恒定速度運(yùn)行，碰到零點(diǎn)后，停止輸出。再進(jìn)行下一次定位。