首選排除機械上的問題,傳動副是否有間隙,如果負載和伺服不是無間隙的連接,在啟停過程中由于慣性會導致伺服實際上要應對非連續性負載,也就是有沖擊,這個沖擊的大小基本上可以認為和速度是冪方關系很容易就會導致伺服的實際負載超過承受范圍,也就是伺服明明已經停下了,但是由于負載的巨大慣性會被撞一下導致伺服產生位置偏差,然后開始震蕩
LZ沒有說用的什么伺服,但是現在大部分的品牌伺服電機都有慣量辨識功能,可以跑一下慣量辨識和自動優化,看看是否有用.
另外,出現這個問題恰恰就是因為伺服扭矩不夠,如果伺服功率足夠大也就是產生的扭矩>>實際負載,是不可能抖的,對負載來說伺服就像一面推不動的墻一樣,墻在哪里位置就定在哪里,抖就是因為墻被推動了.
所以,我們以前遇到這種情況,在電機框號相同或者容易改電機安裝座的情況下,如果時間來不及直接換大一號伺服,有奇效.
樓主留言：
1傳送帶是緊的沒問題 也沒出現定位偏差或者丟脈沖現象
2三菱伺服 三菱5U控制器
3我測試過低俗或者加減速延長就會減輕抖動，高速就不行 帶動整個機臺都在抖，由于機臺沒打膨脹釘固定
4我理解的是高速往左勻速運行完成動作時，減速然后加速到高速往右運行，這一瞬間要克服很大扭力，這個過程會不會是造成抖動的
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