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最近公司考慮用PLC做一個(gè)立體碼垛機(jī)，思路如下，一個(gè)立體四軸機(jī)械手來(lái)抓取物料，然后底部輪盤轉(zhuǎn)動(dòng)，放到旁邊的托盤上，但是旋轉(zhuǎn)角度不知道怎么計(jì)算，有大神們做過(guò)的嗎。結(jié)構(gòu)如下圖。五個(gè)框代表五個(gè)物料，圓圈代表的是碼垛機(jī)。

直接示教，把東西移動(dòng)到相應(yīng)位置，再把它的X，Y，Z，R坐標(biāo)保存，做一組位置數(shù)據(jù)，把各個(gè)位置示教，設(shè)定好后，然后再按設(shè)定順序直接自動(dòng)運(yùn)行跑到相應(yīng)的位置，這種簡(jiǎn)單易行，并且可變化多樣化，再把這數(shù)據(jù)做成配方，要做哪種的時(shí)候，直接把配方調(diào)出來(lái)就可以了，這妣那種算法的，要簡(jiǎn)單易行。這是正常工作的時(shí)候的方法，如果要做的很完美，倒是要在不正常的工作的時(shí)候要考慮好怎么做，比如說(shuō)，在工作的時(shí)候突然斷電的時(shí)候，或者是突然按復(fù)位的時(shí)候，數(shù)據(jù)錯(cuò)亂的時(shí)候，應(yīng)該怎么讓它快速恢復(fù)正常，還有手自動(dòng)切換，如果是一個(gè)高檔一點(diǎn)程序，這是需要考慮清楚的