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設備自動運轉時，把設備暫停下來，設備處于停止狀態，然后轉手動進行操作
這個時候，如果把多個氣缸的動作改變了，或者把伺服的位置改變了，比如本來取料完成上升的氣缸，打到了下降位置。本來在焊接位置的伺服，移動到了初始位置。等等，總之，就是自動運行時轉到手動，把伺服氣缸動作搞亂了。
手動操作過后，再打回自動運行，應該如何處理，才能把上面操作的這些問題處理掉？？
直接初始化好像最簡單，但是好多公司不允許這樣做，就算初始化，有些公司要求帶料初始化而不是那種簡單的全部推到從頭再來的初始化

我水平比較低，寫的程序就不支持暫停手動調試，基本上手動調試之后就需要初始化。 感覺記錄自動運行的狀態，暫停之后手動，恢復自動運行還能正常運行，實在太難了，記錄狀態可以，但是恢復的程序沒有頭緒，bug也會很多。 各位大佬是如何實現的。