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如題，求助各位大師，我使用匯川的WinderTension_CTorque功能塊，有幾個問題
1放卷卷徑變化很快
2當前張力波動有正負2N
3牽引速度恒定，但收放卷速度有0-2rpm的波動
4卷料有皺紋


  
以上是設(shè)定張力200N，當前張力和放卷轉(zhuǎn)矩的波型圖（藍色當前張力，紅色功能塊輸出放卷軸力矩，當前張力起初波動是我做了繃緊程序）
目前不知道是設(shè)備機構(gòu)問題還是控制參數(shù)問題，還望大師幫忙分析賜教，感謝！