理論上就不用考慮那么多東西了，查一下對(duì)應(yīng)伺服電機(jī)的扭矩然后和機(jī)構(gòu)參數(shù)乘一下就出來(lái)了~
很多時(shí)候理論估算只是用于定性的，結(jié)果用來(lái)判斷行還是不行。所以算出來(lái)的數(shù)值根據(jù)場(chǎng)合做一定的降額就行了，比如說(shuō)非關(guān)鍵場(chǎng)合，降額后有個(gè)三、五倍的裕量就夠了，伺服電機(jī)過(guò)載個(gè)300%才摸到降額后的設(shè)計(jì)功率，而且肯定都是瞬時(shí)的。這個(gè)時(shí)候伺服的經(jīng)濟(jì)型是最好的，所謂的8成飽，剛剛好~
但是關(guān)鍵場(chǎng)合至少要保證高出一個(gè)數(shù)量級(jí)的冗余扭矩，特別是有些項(xiàng)目一開(kāi)始沒(méi)法評(píng)估負(fù)載特性還有一些非連續(xù)負(fù)載等等有沖擊的情況下，除了大力出奇跡以外，沒(méi)有特別好的方法，一般項(xiàng)目也不值得在個(gè)別伺服上精雕細(xì)琢，當(dāng)大號(hào)步進(jìn)用就完事了~
當(dāng)然，造航天飛機(jī)的例外，我水平差，沒(méi)接觸過(guò)~
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