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PROGRAM MaterialHandlingSystem  
VAR  
    MaterialBoxes : ARRAY[0..2] OF BOOL; // 假設有3個料盒，每個料盒有一個布爾變量表示其狀態（亮/不亮）  
    CurrentMode : INT; // 當前模式（0=停止，1=工作模式，2=Teach模式）  
    WorkingSequence : ARRAY[0..2] OF INT; // 工作模式下的順序（1, 2, 3）  
    TeachSequence : ARRAY[0..9] OF INT; // Teach模式下的自定義順序，假設最多10個位置  
    TeachIndex : INT; // Teach模式下的當前索引  
    CycleCounter : INT; // 工作模式下的循環計數器  
    ErrorOccurred : BOOL; // 是否發生錯誤  
    ResetButtonPressed : BOOL; // 復位按鈕是否被按下  
END_VAR  
  
// 初始化程序  
IF CurrentMode = 0 THEN // 如果系統處于停止狀態  
    ErrorOccurred := FALSE; // 清除錯誤標志  
    CycleCounter := 0; // 清除循環計數器  
    TeachIndex := 0; // 清除Teach模式下的索引  
    // 初始化WorkingSequence和TeachSequence（這里省略，根據實際需要設置）  
END_IF;  
  
// 檢查復位按鈕  
IF ResetButtonPressed THEN  
    CurrentMode := 0; // 回到停止狀態  
    ErrorOccurred := FALSE; // 清除錯誤  
    CycleCounter := 0; // 清除循環計數器  
    TeachIndex := 0; // 清除Teach模式下的索引  
    // 可以添加更多復位相關的邏輯  
    ResetButtonPressed := FALSE; // 復位按鈕狀態復位  
END_IF;  
  
// 工作模式邏輯  
IF CurrentMode = 1 THEN  
    // 檢查當前料盒是否應該亮起  
    IF MaterialBoxes.WorkingSequence[CycleCounter] THEN  
        // 取料操作...  
        CycleCounter := CycleCounter + 1; // 增加循環計數器  
    ELSIF ErrorOccurred = FALSE THEN  
        // 如果順序錯誤且之前未報錯，則報警  
        ErrorOccurred := TRUE; // 設置錯誤標志  
        // 報警操作...  
    END_IF;  
      
    // 如果錯誤發生且當前料盒未亮起，則等待直到料盒亮起或復位  
    IF ErrorOccurred AND NOT MaterialBoxes.WorkingSequence[CycleCounter ] THEN  
        // 等待邏輯...  
    END_IF;  
END_IF;  
  
// Teach模式邏輯  
IF CurrentMode = 2 THEN  
    // 根據TeachSequence和TeachIndex來檢查料盒狀態并執行取料操作  
    // 這里需要額外的邏輯來接收用戶輸入并更新TeachSequence  
    // 省略Teach模式下的詳細邏輯
END_IF;  
  
// 其他邏輯，更新指示燈狀態
END_PROGRAM