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【記錄貼】前段時間做了個三菱Q系列的重量PID控制的程序，發現網上關于Q系列的PID資料很少，大部分都是FX系列的，本人也是看了手冊等資料后寫出來的，總結一下避免以后踩坑。此程序案例為一邊進料一邊出料的系統，重量傳感器接到Q64AD模塊，Q64DA模塊為模擬量輸出4-20ma控制變頻器的轉速。plc進行重量PID計算，實時控制進料變頻器的轉速從而控制進料的快慢，使重量恒定在設定值。
·重新整理后把PID部分程序單獨截了出來，做成了標準的PID案例程序，方便以后參考復制使用，Q/L系列PLC都適用。
·三菱Q系列的PID有2種方法實現。
方法1：使用S.PIDCONT 指令，要寫的參數比較多，程序很占行數，需要熟讀手冊了解各個參數。基本所有的Q系列都適用，但是無自整定功能，要自己設定pid參數。
方法2：使用PID FB。此FB為官方出版的，使用時只需在FB管腳和參數設置地址區域賦值即可，方便重復調用，有PID參數自整定功能，也有完整的手冊說明。但是對CPU和工程類型有使用限制，程序為簡單工程和使用標簽，QnUDV系列PLC才能使用。
·做完感覺三菱的PID確實難用，做個PID要寫好幾百步程序，出現錯誤還不好排查，也沒有調試面板不好調試。反觀西門子的直接使用向導，一個FB搞定，還很方便調試。
連FX3U都有PID自整定了，更高端的Q系列居然沒有，程序也比FX的復雜羅嗦，也不知道怎么想的。

根據三菱老用戶的反饋，三菱多路PID時存在不穩定，延遲現象。
在客戶要求使用三菱Q系列PLC 后，果斷使用廈門宇電表實現PID控制。
用三菱PLC實現手動控制，廈門宇電表自動控制。中間手自動切換時，將反饋值和被控制量分別賦值給手自動設置值，實現無擾動切換。