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       最近有點閑，之前用過武藏三軸平臺，用威綸通7寸觸摸屏和西門子S7-1510SP編寫了一個類似的二次編程程序，基本功能都可以實現。
觸摸屏只做輸入接口，程序寫在西門子PLC里，程序包括 HMI設置程序，手動程序，自動程序，指令程序，復位程序，報警程序幾個FC塊。
DB塊有 HMI變量，產品變量，運行變量，報警變量。HMI變量是觸摸屏輸入PLC接口變量，產品變量是程序頻道，分配了20個程序頻道。
觸摸屏上數據的存和取在PLC的HMI設置程序里寫好，步號最大100，可以自由設置，指令有：等待IN  輸出  延時  原點  重復  跳轉  頻道調用
X軸定位 X1定位  Z1定位  Z2定位 結束指令等。其中 等待IN  輸出  延時 重復  跳轉  頻道調用X軸定位 X1定位  Z1定位  Z2定位 是有參指令，
一般帶一到兩個參數，原點  結束指令是無參指令。編程時坐標可以示教，程序可以 步插入  步刪除  頻道復制  頻道刪除。
       由于手上只有威綸通和西門子的PLC做測試，一般匯川 三菱 基恩士 歐姆龍 PLC都可以寫二次編程，對觸摸屏品牌沒要求。
分配的內存要足夠大，西門子用了12M的內存卡，還有77%數據內存。內存大可以分配更多步號和程序頻道。
       如果想做成大型很多臺CNC構成的200軸PLC系統，還需要自己思考調試，復雜的事情都是由很多簡單的原理構成。
       我可以在一個PLC里寫200多軸多工位的二次編程系統，一個PLC普通編程和二次編程混編，每工位里單軸或三軸插補1000多點位(XYZ)運動控制，
解決大型多軸多工位設備控制問題。

謝謝你的建議，數據程序寫在PLC里，可以靈活分配PLC內存，程序步號和程序頻道修改方便，程序步號可以做到10000步，程序頻道看內存一般可以寫滿內存，可以改成1000個程序頻道，多工位頻道并行運行時候不受限制。PLC內存不夠時可以加電源擴展保持寄存器，有些PLC可以插內存卡擴展內存。

西門子PLC寫重復指令調試比較復雜，需要循環內部還可以嵌入循環，最近調試好了循環內嵌套98次循環的重復指令。
重復指令類似于For循環，重復指令內部嵌套重復指令，嵌套98次循環如下面For循環的嵌套：
FOR _counter_ := _start_count_ TO _end_count_ DO
    FOR _counter_ := _start_count_ TO _end_count_ DO
        FOR _counter_ := _start_count_ TO _end_count_ DO
            FOR _counter_ := _start_count_ TO _end_count_ DO
                FOR _counter_ := _start_count_ TO _end_count_ DO
                    FOR _counter_ := _start_count_ TO _end_count_ DO
                        FOR _counter_ := _start_count_ TO _end_count_ DO
                            FOR _counter_ := _start_count_ TO _end_count_ DO

                                中間還有90次For循環；

                            END_FOR;
                        END_FOR;
                    END_FOR;
                END_FOR;
            END_FOR;
        END_FOR;
    END_FOR;
END_FOR;
雖然手上只有西門子PLC，后面再買基恩士KV5500+KV MC40V 三軸平臺物料，用基恩士PLC寫二次編程，
陣列指令 ，平面直線插補指令，平面畫圓指令 空間直線插補指令 空間畫圓指令 空間螺旋指令也在編寫。

回原指令寫完，在觸摸屏上編程測試，重復指令，跳轉指令，頻道指令，定位指令。頻道1用了3個嵌套重復，運行頻道1調用了頻道2需要運行8個小時完成，測試了3次都能正常工作完成。

最近比較閑，做了下運行測試，HMI視頻和測試程序。
調試要一段時間才能完善。

觸摸屏畫面優化，程序調試

買屏幕線用了一周，普通屏幕線用不了，換了三種線通訊才正常，裝好觸摸屏

硬件組態，拓撲

2016年用基恩士4.3寸觸摸屏VT3-W4T和KV5500寫過二次編程，控制三個IAI電缸走插補。頻道20個，步號100，能實現很復雜的運動控制。

可以同時并行運行1到100個頻道，看內存分配多少頻道沒上限，順序和并行都沒問題的用等待IN指令可以回到主程序。1個頻道運行程序很小只有3行，數據存儲可以寫滿PLC內存。每個工位3個到10個軸可以同時運行很多工位，多工位并行運行能控制10-100個軸，工位之間信息可以交互串聯，頻道之間有 頻道調用指令 和 跳轉指令 ，頻道與頻道之間可以跳來跳去。看你理解和掌握的程度。我一般能用這種框架控制100來個軸，沒有上限軸數的，只看PLC數據內存夠不夠。

2016年我在工作中接觸武藏運動平臺很感興趣，領導看我沒事讓我寫一個武藏類似的系統，他當時可能想讓我走，我花了一個月寫出來。接著就有多軸大項目，做這個大項目缺人手我也沒什么思路，看到這么多軸我就想能不能把武藏平臺三個軸當作一個工位來寫，把多軸的系統簡化成很多工位同時運行，一個工位控制1-3個軸。想法覺得行得通，在寫的過程中按照工藝把幾個軸編程一個工位，有些軸是全局運行的就單獨建程序塊，后面程序寫好調試完也能用。經過8到9年不斷做項目，慢慢完善這種寫法，系統越來越復雜，后面就越來越簡單，只要分析指令問題，程序反而越寫越小，程序在數據內存。
現在對哪些設備能用這種方式控制感興趣，基本都能解決設備編程的問題。有些設備不能用這種方式就用普通方式寫，有的設備可以普通方式+武藏平臺混著編程。

這種沒有固定框架的系統小改就能做多工位10-100個軸線體，頻道就是工位只需要一個PLC，用這種沒有固定框架系統寫出來的多工位線體程序很小，如果用基恩士PLC寫程序只有8000步，控制100個軸程序也不會超過2萬步，程序在數據內存不占用程序寄存器，多工位運行指令可以在觸摸屏接口修改測試。匯川就更簡單了，匯川寫的二次編程價格很低，用昆侖通泰7寸屏和Easy523 PLC一套價格才2400，可以控制32個軸還有插補指令，比運動控制卡有優勢，客戶還能自由修改工藝。現在我展示的只是一個工位的運行，數據存儲卻是多工位的，我能靈活控制內存數據，多工位大線體沒一點問題，看你掌握怎么樣想怎么運用了。這種沒有固定框架系統主要用在多工位設備上，例如 電鍍線，彈簧機，螺絲機，電機繞線機，多工位轉盤機，復雜點膠機，多軸焊錫機，多工位線體等等。如果上位機C＃畫圖解析坐標編譯指令數據，上位機可以直接把指令數據導入到頻道運行。程序其實是數學，邏輯也只是數學的分支，控制和計算數據就能控制邏輯。（注意：觸摸屏只是接口，人與機器的接口，觸摸屏不要搞復雜了，4.3寸小觸摸屏也能做多工位大線體。）

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