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     哪位大佬能分享下表處理工作機(jī)的程序，先謝為敬！
     或者給點(diǎn)編程思路，借鑒下前輩的經(jīng)驗(yàn)。
    一、槽體定位怎么定位：我看每個(gè)槽體上只有接近開關(guān)，程序怎么區(qū)分不同的槽體位置并能自動(dòng)識(shí)別運(yùn)動(dòng)到相應(yīng)位置，行走運(yùn)動(dòng)用的是變頻器又不是伺服怎么實(shí)現(xiàn)精確定位呢。
    二、多任務(wù)請(qǐng)求：怎么實(shí)現(xiàn)一條線上同時(shí)執(zhí)行多個(gè)表處理運(yùn)輸任務(wù)，某個(gè)槽體表處理完成既能自動(dòng)把完成的工件放入下一步驟，又能執(zhí)行新的取件任務(wù)，也就是一條產(chǎn)線上多任務(wù)同時(shí)執(zhí)行程序怎么編寫。

初級(jí) ：  每個(gè)槽 做一個(gè)互鎖啟動(dòng)回路程序 。 中級(jí)：每個(gè)工件綁定經(jīng)過槽體的recipe 。 高級(jí)：增加節(jié)拍控制調(diào)度程序+ 工件綁定recipes。