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     哪位大佬能分享下表處理工作機的程序，先謝為敬！
     或者給點編程思路，借鑒下前輩的經(jīng)驗。
    一、槽體定位怎么定位：我看每個槽體上只有接近開關，程序怎么區(qū)分不同的槽體位置并能自動識別運動到相應位置，行走運動用的是變頻器又不是伺服怎么實現(xiàn)精確定位呢。
    二、多任務請求：怎么實現(xiàn)一條線上同時執(zhí)行多個表處理運輸任務，某個槽體表處理完成既能自動把完成的工件放入下一步驟，又能執(zhí)行新的取件任務，也就是一條產(chǎn)線上多任務同時執(zhí)行程序怎么編寫。

好復雜，