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王銳
向大家學(xué)習(xí)
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樓主  發(fā)表于: 2009-01-18 16:03
1,如何正確選擇伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)?

主要視具體應(yīng)用情況而定,簡(jiǎn)單地說(shuō)要確定:負(fù)載的性質(zhì)(如水平還是垂直負(fù)載等),轉(zhuǎn)矩、慣量、轉(zhuǎn)速、精度、加減速等要求,上位控制要求(如對(duì)端口界面和通訊方面的要求),主要控制方式是位置、轉(zhuǎn)矩還是速度方式。供電電源是直流還是交流電源,亦或電池供電,電壓范圍。據(jù)此以確定電機(jī)和配用驅(qū)動(dòng)器或控制器的型號(hào)。

2,選擇步進(jìn)電機(jī)還是伺服電機(jī)系統(tǒng)?

其實(shí),選擇什么樣的電機(jī)應(yīng)根據(jù)具體應(yīng)用情況而定,各有其特點(diǎn)。請(qǐng)見(jiàn)下表,自然明白。



3,何時(shí)選用直流伺服系統(tǒng),它和交流伺服有何區(qū)別?

直流伺服電機(jī)分為有刷和無(wú)刷電機(jī)。

有刷電機(jī)成本低,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大,調(diào)速范圍寬,控制容易,需要維護(hù),但維護(hù)方便(換碳刷),產(chǎn)生電磁干擾,對(duì)環(huán)境有要求。因此它可以用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合。

     無(wú)刷電機(jī)體積小,重量輕,出力大,響應(yīng)快,速度高,慣量小,轉(zhuǎn)動(dòng)平滑,力矩穩(wěn)定?刂茝(fù)雜,容易實(shí)現(xiàn)智能化,其電子換相方式靈活,可以方波換相或正弦波換相。電機(jī)免維護(hù),效率很高,運(yùn)行溫度低,電磁輻射很小,長(zhǎng)壽命,可用于各種環(huán)境。

     交流伺服電機(jī)也是無(wú)刷電機(jī),分為同步和異步電機(jī),目前運(yùn)動(dòng)控制中一般都用同步電機(jī),它的功率范圍大。目前技術(shù)已有廠家可以做到很大的功率。

4,使用電機(jī)時(shí)要注意的問(wèn)題?

上電運(yùn)行前要作如下檢查:

1)電源電壓是否合適(過(guò)壓很可能造成驅(qū)動(dòng)模塊的損壞);對(duì)于直流輸入的+/-極性一定不能接錯(cuò),驅(qū)動(dòng)控制器上的電機(jī)型號(hào)或電流設(shè)定值是否合適(開始時(shí)不要太大);

2)控制信號(hào)線接牢靠,工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)最好要考慮屏蔽問(wèn)題(如采用雙絞線);

3)不要開始時(shí)就把需要接的線全接上,只連成最基本的系統(tǒng),運(yùn)行良好后,再逐步連接。

4)一定要搞清楚接地方法,還是采用浮空不接。

5)開始運(yùn)行的半小時(shí)內(nèi)要密切觀察電機(jī)的狀態(tài),如運(yùn)動(dòng)是否正常,聲音和溫升情況,發(fā)現(xiàn)問(wèn)題立即停機(jī)調(diào)整。

5,步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)運(yùn)行時(shí),有時(shí)動(dòng)一下就不動(dòng)了或原地來(lái)回動(dòng),運(yùn)行時(shí)有時(shí)還會(huì)失步,是什么問(wèn)題?

一般要考慮以下方面作檢查:

1)電機(jī)力矩是否足夠大,能否帶動(dòng)負(fù)載,因此我們一般推薦用戶選型時(shí)要選用力矩比實(shí)際需要大50%~100%的電機(jī),因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)不能過(guò)負(fù)載運(yùn)行,哪怕是瞬間,都會(huì)造成失步,嚴(yán)重時(shí)停轉(zhuǎn)或不規(guī)則原地反復(fù)動(dòng)。

2)上位控制器來(lái)的輸入走步脈沖的電流是否夠大(一般要>10mA),以使光耦穩(wěn)定導(dǎo)通,輸入的頻率是否過(guò)高,導(dǎo)致接收不到,如果上位控制器的輸出電路是CMOS電路,則也要選用CMOS輸入型的驅(qū)動(dòng)器。

3)啟動(dòng)頻率是否太高,在啟動(dòng)程序上是否設(shè)置了加速過(guò)程,最好從電機(jī)規(guī)定的啟動(dòng)頻率內(nèi)開始加速到設(shè)定頻率,哪怕加速時(shí)間很短,否則可能就不穩(wěn)定,甚至處于惰態(tài)。

4)電機(jī)未固定好時(shí),有時(shí)會(huì)出現(xiàn)此狀況,則屬于正常。因?yàn),?shí)際上此時(shí)造成了電機(jī)的強(qiáng)烈共振而導(dǎo)致進(jìn)入失步狀態(tài)。電機(jī)必須固定好。

5)對(duì)于5相電機(jī)來(lái)說(shuō),相位接錯(cuò),電機(jī)也不能工作。

6,   我想通過(guò)通訊方式直接控制伺服電機(jī),可以嗎?

可以的,也比較方便,只是速度問(wèn)題,用于對(duì)響應(yīng)速度要求不太高的應(yīng)用。如果要求快速的響應(yīng)控制參數(shù),最好用伺服運(yùn)動(dòng)控制卡,一般它上面有DSP和高速度的邏輯處理電路,以實(shí)現(xiàn)高速高精度的運(yùn)動(dòng)控制。如S加速、多軸插補(bǔ)等。

7, 用開關(guān)電源給步進(jìn)和直流電機(jī)系統(tǒng)供電好不好?

一般最好不要,特別是大力矩電機(jī),除非選用比需要的功率大一倍以上的開關(guān)電源。因?yàn)椋姍C(jī)工作時(shí)是大電感型負(fù)載,會(huì)對(duì)電源端形成瞬間的高壓。而開關(guān)電源的過(guò)載性能不好,會(huì)保護(hù)關(guān)斷,且其精密的穩(wěn)壓性能又不需要,有時(shí)可能造成開關(guān)電源和驅(qū)動(dòng)器的損壞。可以用常規(guī)的環(huán)形或R型變壓器變壓的直流電源。

8, 伺服電機(jī)的碼盤部分可以拆開嗎?

禁止拆開,因?yàn)榇a盤內(nèi)的石英片(玻璃碼盤)很容易破裂,且進(jìn)入灰塵后,壽命和精度都將無(wú)法保證,需要專業(yè)人員檢修。

伺服電機(jī)工作時(shí)帶動(dòng)動(dòng)光柵高速旋轉(zhuǎn)(可達(dá)3000rpm或更高),動(dòng)光柵和靜光柵之間只有十幾絲的間隙,再加上電機(jī)運(yùn)行時(shí)有震動(dòng)、電機(jī)軸承油隙形成電機(jī)軸“串動(dòng)”等,故動(dòng)靜光柵安裝的要非常平行、平整、運(yùn)行平穩(wěn),否則動(dòng)光柵和靜光柵的相對(duì)運(yùn)動(dòng)就容易磨擦,造成電機(jī)編碼器故障(俗稱“刮盤”)而且無(wú)法修復(fù)只能將電機(jī)內(nèi)的編碼器報(bào)廢。

由此也不難理解,安裝編碼器的伺服電機(jī)的后殼部分都有明顯標(biāo)識(shí):禁止敲擊

但實(shí)際應(yīng)用中,還是有用戶因種種原因,電機(jī)安裝/或拆卸時(shí)用榔頭敲,這樣很容易造成電機(jī)碼盤損壞。

9,步進(jìn)和伺服電機(jī)可以拆開檢修或改裝嗎?

不要,最好讓廠家去做,拆開后沒(méi)有專業(yè)設(shè)備很難安裝回原樣,電機(jī)的轉(zhuǎn)定子間的間隙無(wú)法保證。磁鋼材料的性能被破壞,甚至造成失磁,電機(jī)力矩大大下降。

10,幾臺(tái)伺服電機(jī)可以作同步運(yùn)行嗎?

可以的。  

11,伺服控制器能夠感知外部負(fù)載的變化嗎?

        部分功能較強(qiáng)的伺服驅(qū)動(dòng)器是可以的,如遇到設(shè)定阻力時(shí)停止、返回或保持一定的推力跟進(jìn)。

12,可以將國(guó)產(chǎn)的驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)和國(guó)外進(jìn)口的電機(jī)或驅(qū)動(dòng)器配用嗎?

原則上是可以的,但要搞清楚電機(jī)的技術(shù)參數(shù)后才能配用,否則會(huì)大大降低應(yīng)有的效果,甚至影響長(zhǎng)期運(yùn)行和壽命。最好向供應(yīng)商咨詢后再?zèng)Q定。

13,驅(qū)動(dòng)器和系統(tǒng)如何接地?

a. 如果在交流電源和驅(qū)動(dòng)器直流總線(如變壓器)之間沒(méi)有隔離的話,不要將直流總線的非隔離端口或非隔離信號(hào)的地接大地,這可能會(huì)導(dǎo)致設(shè)備損壞和人員傷害。因?yàn)榻涣鞯墓搽妷翰⒉皇菍?duì)大地的,在直流總線地和大地之間可能會(huì)有很高的電壓。

b. 在多數(shù)伺服系統(tǒng)中,所有的公共地和大地在信號(hào)端是接在一起的。多種連接大地方式產(chǎn)生的地回路很容易受噪音影響而在不同的參考點(diǎn)上產(chǎn)生電流。

c. 為了保持命令參考電壓的恒定,要將驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)地接到控制器的信號(hào)地。它也會(huì)接到外部電源的地,這將影響到控制器和驅(qū)動(dòng)器的工作(如:編碼器的5V電源)。

d. 屏蔽層接地是比較困難的,有幾種方法。正確的屏蔽接地處是在其電路內(nèi)部的參考電位點(diǎn)上。這個(gè)點(diǎn)取決于噪聲源和接收是否同時(shí)接地,或者浮空。要確保屏蔽層在同一個(gè)點(diǎn)接地使得地電流不會(huì)流過(guò)屏蔽層。

14, 減速器為什么不能和電機(jī)正好相配在標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩點(diǎn)?

如果考慮到電機(jī)產(chǎn)生的經(jīng)過(guò)減速器的最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩,許多減速比會(huì)遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)減速器的轉(zhuǎn)矩等級(jí)。 如果我們要設(shè)計(jì)每個(gè)減速器來(lái)匹配滿轉(zhuǎn)矩,減速器的內(nèi)部齒輪會(huì)有太多組合(體積較大、材料多)。 這樣會(huì)使得產(chǎn)品價(jià)格高,且違反了產(chǎn)品的“高性能、小體積”原則。

考慮到交流伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部在位置指令模式下,還有電子齒輪(電子齒輪比G:推薦范圍1/50≤G≤50),可以很方便地和各種脈沖源相匹配,以達(dá)到用戶理想的控制分辯率(即角度/脈沖)。

通過(guò)和機(jī)械減速器配合,既可實(shí)現(xiàn)精確定位,又可滿足超大轉(zhuǎn)矩連續(xù)輸出。

15,如何選擇使用行星減速器還是正齒輪減速器?

行星減速器一般用于在有限的空間里需要較高的轉(zhuǎn)矩時(shí),即小體積大轉(zhuǎn)矩,而且它的可靠性和壽命都比正齒輪減速器要好。正齒輪減速器則用于較低的電流消耗,低噪音和高效率低成本應(yīng)用。

16, 對(duì)普通電機(jī)而言,何為負(fù)載率(duty cycle)?

負(fù)載率(duty cycle)是指電機(jī)在每個(gè)工作周期內(nèi)的工作時(shí)間/(工作時(shí)間+非工作時(shí)間)的比率。如果負(fù)載率低,就允許電機(jī)以3倍連續(xù)電流短時(shí)間運(yùn)行,從而比額定連續(xù)運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生更大的力量。

17,如何選用電動(dòng)機(jī)、滑臺(tái)、精密平臺(tái)類產(chǎn)品?其成本是如何計(jì)算的?

選擇運(yùn)動(dòng)執(zhí)行器類產(chǎn)品關(guān)鍵要看你對(duì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)有什么樣的要求,可以根據(jù)你的需要來(lái)確定具體運(yùn)動(dòng)參數(shù)等技術(shù)條件,這些參數(shù)要符合你實(shí)際需要,既要滿足應(yīng)用要求并留有余地,也不要提得太高,否則其成本可能會(huì)數(shù)倍于標(biāo)準(zhǔn)型產(chǎn)品。舉例來(lái)說(shuō),如果0.1mm精度夠用的話,就不要選0.01mm的參數(shù)。其它如負(fù)載能力、速度等也是如此。

另外一個(gè)選型建議是,如果不是必須,推拉力或負(fù)重、速度、定位精度這三個(gè)主要參數(shù)不要同時(shí)要求很高,因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)執(zhí)行器是一個(gè)高精度高技術(shù)的機(jī)電一體化產(chǎn)品,在設(shè)計(jì)制造時(shí)需要從機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣性能、材料特性、材質(zhì)和處理方法等多方面考慮并選擇相應(yīng)的組成電機(jī)、驅(qū)動(dòng)控制器和反饋裝置,以及不同精度等級(jí)的導(dǎo)軌、絲桿、支撐座和其它機(jī)械系統(tǒng),使之達(dá)到需要的整體運(yùn)動(dòng)參數(shù),可謂牽一發(fā)動(dòng)全身的產(chǎn)品。當(dāng)然,如果確有高要求的產(chǎn)品需要,還是可以滿足,只是成本會(huì)相應(yīng)的提高。


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    1樓  發(fā)表于: 2009-02-16 23:19
    謝謝,看一看。

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