談點看法，說錯請不要拍磚
1 不知道伺服的上位機是FX還是定位模塊 ？但不管哪種，只要發脈沖 伺服的位置應該嚴格按照脈沖數行走對應的距離或角度，
我們用的滾珠絲杠精度較高，我們曾用千分表打過，用絕對位置定位或相對定位指令或PLSR發脈沖進行滑臺往復運動，脈沖數對應的滑臺移動距離誤差在1-2ü。但如果如果滾珠絲杠或傳動副的精度不高，往復運動時，同樣的脈沖數，移動的距離可能有偏差。這個偏差是傳動副間隙（也稱背隙）造成的。只要在相應運方向的脈沖數進行背隙補償即可消除這一現象。
2 說了這么多，好像與回原點無關，你可以對照一下。ZRN不是以發脈沖數進行位置控制的，ZRN開始后，以回原點速度趨進原點位置，當遇到近點狗開關上升沿時，減速到蠕動速度，遇Z脈沖結束ZRN。這看起來應該是完美無缺。
問題是近點狗開關的上升沿，可能出現在PLC掃描周期的10%或20%......90%任意時刻。出現在99%最好，PLC對近點狗開關的上升沿的響應最快。出現在10%或更早時，PLC對近點狗開關的上升沿的響應最慢，這種響應上的差異，造成滑臺減速的起始點的差異，勢必影響Z脈沖發出地時間。也將影響滑臺回原點的重復定位精度。這在定位精度要求不高時，還影響不大。但在1ü級精度要求時問題就很嚴重。盡管在正常工作時一般不需要使用ZRN指令，但精確的位置控制，回原點的重復定位精度是一切精確定位的基礎！！！
現在我也正在摸索，用中斷的方式處理近點狗開關的上升沿后調用ZRN子程序，以加快對近點狗開關的上升沿響應時間，看看ZRN重復定位精度能否達到1ü級。
另外，我也正在用10/20GM試驗，看看ZRN重復定位精度能否達到1ü級。
那位朋友有實際經驗不妨交流一下。謝謝！
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