松下A4我沒用過，但我根據自己的稍許經驗和個人理解，也來說兩句，希望能給你些借鑒
我的理解，伺服為什么會抖
編碼器回饋信息與伺服的位置指令信息不符，但在偏差極限數據范圍內時，伺服會發出自動補償命令，以使電機移動到合適位置直到編碼器回饋信息與伺服的位置指令信息相符合
通常情況，位置環增益過高；電機軸與負載的連接機構安裝不當而存在額外的偏轉扭矩，機械部分存在死點卡堵；編碼器線路污染或受損使回饋信息波動；電機本體或其線路存在故障而使電機在停止狀態時無法保持電磁場的相對平衡使轉子不自覺的偏轉一定角度；選用電機的慣量太小
電機的相對高頻換向微距離運動，必然造成尖叫
限于個人理解層次，或有偏頗，還請同行指正
回顧樓主所說“如果將增益、剛性等參數設置好后運行正常，過幾天后，故障依舊。”
籠統地說，伺服的各項參數調整都是為了實現電氣驅動與機械裝置的相互匹配
我覺得似乎你那的機械特性似乎在階段性的變化，建議從機械方面多查下
[ 此帖被detect在2011-03-09 23:52重新編輯 ]
滬公網安備31010802001143號
