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各位老師啊，今天碰到一個(gè)課題，運(yùn)料小車的控制，要求采用步進(jìn)控制，前進(jìn)后退，裝料卸料，循環(huán)沒有問題，但是題目里有一句：“中途按停止按鈕后，小車完成當(dāng)前環(huán)節(jié)后立即返回原點(diǎn)，碰限位開關(guān)停止”。這個(gè)完成當(dāng)前環(huán)節(jié)后才回原點(diǎn)，該怎么編程呢，求大家給個(gè)方法，思路！謝謝！

前進(jìn)后退，裝料卸料//用位置控制
中途按停止按鈕后//停止Pluse輸出
小車完成當(dāng)前環(huán)節(jié)后立即返回原點(diǎn)//原點(diǎn)復(fù)歸

按停止按鈕后需要完成當(dāng)前環(huán)節(jié)的呀，如果在裝料，延時(shí)還是繼續(xù)的呀，延時(shí)結(jié)束后才回原點(diǎn)呀

在每一個(gè)完成環(huán)節(jié)加一組運(yùn)行接點(diǎn)，常開控制轉(zhuǎn)移下一步，常閉跳到小車返回！

給個(gè)停止的條件就是

找原點(diǎn)啊。手冊(cè)上有的

這個(gè)當(dāng)前環(huán)節(jié)應(yīng)該是指一個(gè)循環(huán)吧