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        我用的是三菱的伺服馬達HF-KE131-S100;和三菱的伺服驅(qū)動器MR-E-10。手臂贏得是銀光的單軸手臂，現(xiàn)在有個問題，滑臺在移動時會產(chǎn)生向回偏擺現(xiàn)象。感覺是走到一個位置后又向回走了0.3MM。不知這是為什么。我伺服驅(qū)動；馬達；PLC都更換過，故障依舊。手臂也送廠家檢修了。也沒有問題。可是其他幾臺機器也是同樣的配置就不會出現(xiàn)此現(xiàn)象，唯獨這臺不行，我很是不解，問問各位前輩，有沒有遇到類似的情況，改如何解決，望不吝賜教。

guanzhuyixixa

增益沒調(diào)好吧、、、要不就是剛性匹配問題

如果是用的皮帶及皮帶輪的話，有可能是皮帶 的松緊沒有調(diào)好，或是皮帶輪與皮帶不是很配。

應(yīng)該是增益設(shè)的太大了吧

剛性問題!!!調(diào)下

慣性太大，調(diào)一下相關(guān)參數(shù)。

慣性太大，調(diào)一下相關(guān)參數(shù)。主要是加減速的時間調(diào)好，我用PLC帶過步進，也出現(xiàn)過你說的情況，后來加減速的時間調(diào)好，就OK 了

那肯定是沒有調(diào)對參數(shù)

1、查看機械有沒問題
2、你的慣性參數(shù)是否滿足設(shè)備慣性條件？伺服本身是閉環(huán)的，如果是因為慣性，你的設(shè)備不能再計劃位置立即停下來，那么編碼器反饋的值就偏大，驅(qū)動器會驅(qū)動電機返回到計劃位置，這就是閉環(huán)的優(yōu)點，不丟步

剛性與增益