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工控人家園 綜合討論 伺服抖動問題

tianqiji

工控道路上的石子!

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12樓發表于: 2011-06-14 14:53

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圖片：

剛性和增益怎么調，現在用的是自動調整模式，馬達和手臂的鏈接是聯軸器鏈接的。伺服參數如下：

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舒中勝

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13樓發表于: 2011-06-14 15:56

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參考說明書里有關于增益調節的方法

qinliangkui

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14樓發表于: 2011-06-15 09:41

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增益太大了吧，嘗試把加減速時間減小看看

jun888006

我年輕需要你指點但不需要你指指點點

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15樓發表于: 2011-06-15 10:06

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剛性與增益是不是和之前的設的是一樣的，還有設備有沒有接地等問題

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tianqiji

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16樓發表于: 2011-06-15 12:26

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伺服的設置都是一樣的，機器也接地了。減速時間也調小和調大，定位控制增益也調過了（調整此參數要2#調整到手動調整增益）還是不見起色。哎，郁悶中！！！

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dream8888

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17樓發表于: 2011-06-16 08:40

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你不妨換下線試試

tianqiji

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18樓發表于: 2011-06-21 14:36

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調整增益之后是有一點效果，抖動減小了，可是就是不能完全消除抖動。調整增益和慣性是否有什么規律和竅門？

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ddq342417

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19樓發表于: 2011-06-21 14:54

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這個應該是超調現象！建議積分時間和增益做些調整

非標設備，plc編程，觸摸屏，伺服應用等，有時間的各位朋友可以和我一起探討技術問題,QQ:448350780 TEL:15013064194

順達五金電器

虛心學習

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20樓發表于: 2011-06-21 16:07

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10樓正解

tianqiji

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21樓發表于: 2011-06-21 19:26

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郁悶，今天調了一天還是不行，就是不能完全沒有抖動，我的參數是P2--0402; P6--20; P34--60,.0 P35--10調到這個狀態會好一點。他在抖動的時候一會向左動，一會向右動，這是在參數不變的情況下。真郁悶。

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tianqiji

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22樓發表于: 2011-06-21 19:36

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10樓說的一點也沒有錯。但是還有其他幾臺也是同樣的配置，就是一點問題也沒有。當時懷疑是馬達編碼器有問題，讓三菱公司檢測過說沒有問題。機械故障的話我有把手臂寄給廠家，廠家也說沒有問題。聯軸器鏈接也很可靠。真是傷腦筋。慣性參數是否滿足設備的慣性要求，這個怎么來算？還望指點。

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xjjfs

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23樓發表于: 2011-06-23 16:38

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可能是干擾問題，你把伺服驅動的地線撤了，把編碼器的地線剪去一頭。

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