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工控人家園 綜合討論 關(guān)于機器人軌跡的生成，能不能根據(jù)仿形生成？

hyc5200

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樓主發(fā)表于: 2023-07-06 00:49

只看樓主 | 小中大

不太懂機器人編程、操作，想請問一下：

機器人的軌跡生成，可不可以手動帶著機器人通過一個復(fù)雜的形狀，然后機器人可以按照這個路徑直接生成軌跡？

比如，我需要打磨一個很復(fù)雜的槽，這個槽在XYZ方向都隨時在變化，我在生成軌跡時，打磨位置的軌跡我就拿著機器人沿著槽，走過一次，過程中機械臂的位置隨時在變化，這樣是否就可以生成這一段的軌跡？后面都按照這個動作運行？

曾姚王

紙上得來終覺淺，絕知此事要躬行！

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1樓發(fā)表于: 2023-07-06 08:24

只看該作者 | 小中大

我沒用過老陳頭那種拖拽編程，復(fù)雜的運動點位示教就多，盡量分解成有規(guī)律的路徑。

li19930121

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2樓發(fā)表于: 2023-07-06 08:39

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找供應(yīng)商啊

卓發(fā)智能

相互學(xué)習(xí)，共同進(jìn)步。

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3樓發(fā)表于: 2023-07-06 08:55

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理論是完全可以實現(xiàn)的，但需要算法支持。算法很關(guān)鍵.......

相信自我！

cythyx

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4樓發(fā)表于: 2023-07-06 11:02

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看到視頻有這樣機器人示教的，從我PLC編程幾軸編程的角度來說，選用絕對位置伺服，在進(jìn)入示教模式后，斷開使能，人拖動伺服走，然后不斷獲取各軸當(dāng)前的位置，只要和上個掃描周期的獲取位置不同就記錄一點，一直走就一直往下記錄到示教完，這樣就得到一堆連續(xù)的點位，直接調(diào)用走軌跡就行，這是簡單算法，不知道到高級算法是怎樣的。

薛定諤工控貓

祝祝祝

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5樓發(fā)表于: 2023-07-06 14:56

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可以的，有部分機器人可以做到，我記得UR的機器人好像可以

ljb6688

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6樓發(fā)表于: 2023-07-06 15:01

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拖曳編程早就有，難點是打磨的力度不好掌握

電氣自動化，智能化控制，數(shù)據(jù)遠(yuǎn)傳采集。工控元件代理，機器人附件

進(jìn)擊的工控人

看什么看！

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7樓發(fā)表于: 2023-07-06 15:49

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機器人樣條插補是指，沿著順暢連接所指定的路徑點的樣條曲線，機器人以指定的速度進(jìn)

行動作的功能。

加油！

愛在日落之后

所有的偉大，源于一個勇敢的開始

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8樓發(fā)表于: 2023-07-06 16:14

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毛毛雨，機器人跟著人跳舞見過沒。人怎么跳，機器人跟著跳。

金蛇郎君czz

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9樓發(fā)表于: 2023-07-06 16:20

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czz674613079@163.com

天空流星

SZ-CL

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10樓發(fā)表于: 2023-07-07 08:55

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精度要求不高的可以，精度要求高的不行，就連常用的點對點搬運，組裝，用手移動機械手示教都不一定能達(dá)到精度要求，
其實還是算法還跟不上，手動拖拽機械手運動的算法，既能保證機械手不掉下來，手推很小力就能跟隨動，
記錄的點不能分辨或篩選那些是有效點，那些是無效點，兩點之間是直線還是和相鄰的3點構(gòu)成弧線
前幾天看到新聞已經(jīng)有人在嘗試用人工智能來學(xué)習(xí)自己生成機械手搬運動作了，也許這個才是未來吧

hyc5200

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11樓發(fā)表于: 2023-07-13 18:47

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謝謝您的思路。
我了解了一下，就是有協(xié)助機器人是可以實現(xiàn)“拖拽示教”，但是這種機器人不適合打磨用。

引用
引用第4樓cythyx于2023-07-06 11:02發(fā)表的 :
看到視頻有這樣機器人示教的，從我PLC編程幾軸編程的角度來說，選用絕對位置伺服，在進(jìn)入示教模式后，斷開使能，人拖動伺服走，然后不斷獲取各軸當(dāng)前的位置，只要和上個掃描周期的獲取位置不同就記錄一點，一直走就一直往下記錄到示教完，這樣就得到一堆連續(xù)的點位，直接調(diào)用走軌跡就行，這是簡單算法，不知道到高級算法是怎樣的。

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